SLAM的技术原理与应用

原创 已于 2025-03-10 08:35:41 修改 · 536 阅读 · 11 ·
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#机器人基础

于 2025-03-10 08:34:34 首次发布

SLAM

好奇机器人领域，所以开始探索啦！

一、SLAM是啥？

英文叫simultaneous localization and mapping，叫及时定位与地图构建。

  • 定位：机器人通过眼睛获取自己在环境中的位置和姿态
  • 地图构建：我周围的环境是什么样子？机器人记录附近的环境中特征的相对位置。
  • SLAM：同时估计机器人的位姿和环境地图

总的来说，机器人从一个未知的位置开始移动，在移动的过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时在自身定位的基础上构造增量式地图，实现定位和导航。
核心是定位姿，目标是建图。

二、SLAM有什么用？

扫地、拖地机器人
汽车自动驾驶
酒店机器人助手
手持SLAM扫描仪

三、根据传感器分类

类型使用场景特点
二维激光雷达室内移动机器人成本低
三维激光雷达室内室外、测绘、大场景成本高、信息量大
视觉室内室外成本高、信息量丰富、稳定性差

四、激光3D SLAM的优势

（1）激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点，被称为点云。
（2）激光SLAM系统通过对不同时刻的两片点云的匹配与对比，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了机器人自身的定位。在这里插入图片描述

五、视觉 SLAM的优势和缺点

在这里插入图片描述

六、SLAM技术要点

在这里插入图片描述

七、激光SLAM测量系统

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

八、激光SLAM与三维重建的区别

在这里插入图片描述

九、激光SLAM点云成果主要误差来源

在这里插入图片描述

SLAM | SLAM技术全解析：定义、原理与应用场景
尘世冰封的专栏
09-02 556
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）是指机器人或移动设备在未知环境中，通过传感器数据实时确定自身位置并构建环境地图的技术[1][3]。其核心解决的是"鸡与蛋"问题——在没有先验地图的情况下，如何同时实现定位与建图[5]。这一概念最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，被学术界认为是实现全自主移动机器人的关键技术[1]。语义理解能力：融合语义分析，增强机器对环境交互的理解[1]超大范围建图。
高精地图构建：Lidar SLAM与视觉SLAM对比
最新发布
CSDN博客专家，系统架构师，有合作、疑惑请私信博主。
10-08 17万+
高精地图构建：Lidar SLAM与视觉SLAM对比​ ，人工智能，计算机视觉，大模型，AI，本文围绕高精地图构建，对比 Lidar SLAM 与视觉 SLAM。Lidar SLAM 通过激光获取点云数据，精度高、环境适应性强但成本高、数据量大；视觉 SLAM 利用图像，成本低、信息丰富却受光照影响大、深度获取难。还解析了 SLAM、点云等关键概念，介绍了两者融合趋势、应用案例、技术挑战及未来方向，也给出常见问题解答，为相关领域应用与学习提供参考。
SLAM总结（一）- SLAM原理概述与简介
weixin_41245988的博客
02-18 2万+
SLAM总结（一）SLAM原理概述与简介 SLAM原理概述与简介 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：同时定位和建图，定位是定位机体在世界坐标系下的位姿（pose、transformation）。单传感器机体一般指相机光心、激光雷达scan中心、IMU中心、编码器两轮轴心，多传感器一般使用IMU中心，可以避免离心力的影响。位姿包括3个自由度的位置（translation）和3个自由度的姿态（rotation）。世界坐标系的原点和姿态可以由第一帧关键帧、已
激光SLAM原理
qq_38403231的博客
09-23 9468
在机器人运动控制系统架构中，可分为最底层、中间通信层和决策层三大层面，最底层包含了机器人本身的电机驱动和控制部分，中间通信层是底层部分和决策层的通信通路，而决策层则是实现机器人的定位建图及导航。 在机器人定位导航中，目前主要涉及到激光SLAM与视觉SLAM，激光SLAM在理论、技术和产品落地上都较为成熟，因而成为现下最为主流的定位导航方式，在家用扫地机器人及商用送餐机器人等服务机器人中普遍采用了...
AGV激光雷达SLAM定位导航技术
01-19
AGV想要自主行走主要是解决“在哪里？”、“要去哪?”、“怎么去？”这三个问题。“在哪里？”是定位的问题，“要去哪？”是路径规划的问题，“怎么去？”是导航的问题，解决了这三个问题也就基本上解决了agv自由行走的问题。 　　定位和导航一般是相辅相成，传统的定位导航方式（电磁导航、磁条导航）的优缺点如下方图表所示，这些方案的优点和局限性都很明显。稍微灵活点的导航定位方案运用二维码、反光板等，人工预设一些特征来定位，比较典型的例子是Amazon的Kiva。 　　 　　Amazon的Kiva 　　【 　　        ■SLAM（
【计算机视觉】深入浅出SLAM技术原理
极客代码
11-06 5205
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）是机器人学和计算机视觉中的一个重要技术，它允许机器人在未知环境中自主导航，同时构建环境的地图并确定自身的精确位置。本文将详细介绍SLAM技术的基本原理、关键技术挑战以及常见的SLAM算法，并提供多个Python代码示例，展示如何实现一个基本的视觉SLAM系统。希望本文能够帮助读者深入了解SLAM技术的基本原理和应用场景，并通过提供的Python代码示例，激发对这一领域的兴趣。
【有啥问啥】探索扫地机器人中的 SLAM 算法：原理、实现与未来展望
Chauvin的博客
09-11 4452
SLAM 是解决机器人在未知环境中边构建地图边确定自己位置的核心问题。定位（Localization）：通过传感器，机器人在未知地图中确定自己当前的具体位置。建图（Mapping）：实时绘制并更新周围环境的地图。对扫地机器人来说，SLAM 是实现高效清扫的关键，因为机器人需要知道哪些区域已经清扫，哪些区域仍待处理。SLAM 技术的成熟推动了扫地机器人等智能设备的广泛应用。在未来，随着算法和硬件的进步，SLAM 将进一步提升扫地机器人的自主性与智能化水平，推动智能家居的进一步发展。
SLAM技术原理与应用：构建机器人环境地图的新方法
SLAM技术的应用场景非常广泛，典型的例子包括扫地机器人、无人驾驶汽车、无人飞行器、水下机器人等。对于这些机器人来说，SLAM系统能够帮助它们在新环境中进行导航，找到目的地，并且避开障碍物。为了实现SLAM，...
SLAM Cartographer原理与应用
heyiqiunet的博客
10-22 926
Cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法。Cartographer算法并没有给人惊艳的感觉，但该算法的主要目标是实现低计算资源消耗，达到实时SLAM的目的。
SLAM技术详解及其项目应用场景与优化方案
10-31
内容概要：本文档详细介绍了同步定位与地图创建（SLAM）的基本概念、主流技术、结构组成及其在不同场景下的应用与挑战。探讨了基于滤波和优化算法的传感器融合方案，并分析了几种典型的SLAM解决方案，包括Elastic...
SLAM地图构建与定位算法
08-13
分享SLAM地图构建与定位算法，含有卡尔曼滤波和粒子滤波器的程序,有需要的可以看看
SLAM即时定位和导航.pdf
06-24
点云实战，动手熟悉SLAM，深入理解原理， 高博系列课程
【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）
Mr Qin的博客
07-08 7973
【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）0 简介1. 传统视觉SLAM技术的局限2. 常用算法：2.1 基于深度学习的分割方法2.1.1 目标检测（Object Detection）2.1.2 语义分割（INstance Segmentation）2.2 基于多视图几何的方法2.3 基于光流/场景流的方法2.3.1 光流方法2.3.2 场景流方法2.4 基于残差的方法3. 性能比较 0 简介   博文首发自我的古乐居博客：https://www.guyuehome.com/34296，定期“动态环境下
高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（四）高斯牛顿法详解
xiaoyaolangwj的博客
07-26 1912
还是那句话：高斯牛顿法是对：最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。这个自变量增量都是可求的。因此为了简化有了下面的高斯牛顿法。不过只适用于最小二乘法。最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。通过使用不含有二阶导数的矩阵U代替牛顿法中的H，根据矩阵U构造的不同，具有不同的拟牛顿法。所以为了使增量的更加稳定可靠，对其做了限制，增加了置信域。无论一阶泰勒展开，还是二阶泰勒展开都是关于增量。缺点：雅可比矩阵有时是。
SLAM 介绍
乐观进取　奋斗不止
06-07 1万+
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图”。slam说白就一句话：同时解决精确定位和环境绘制问题。首先是开场白，这项技术同时解决定位和环境绘制的问题：定位是一种精确的定位，包含机器位置、朝向、高度，不同于GPS；环境绘制例如使用SLAM，可以进一步恢复出三维，例如我们绕着城市拍一圈，就可以重建出三维城市的地图。     SL
机器人开发--二维激光SLAM介绍
天道酬勤
03-15 2214
机器人开发--二维激光SLAM介绍1 SLAM简介1.1 概述1.2 应用1.3 历史发展2 SLAM中3个模块2.1 前端里程计模块实现原理实现方法2.2 后端优化模块2.3 回环检测模块参考 1 SLAM简介 1.1 概述 SLAM本质就是确定自己在哪里的哪里，如在苏州中心的正东边66米处。 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发
小白也能听懂的干货：什么是 SLAM？——从原理到应用的技术解析【2025最新版】
举个栗子的博客
05-05 4040
SLAM 是一项让设备在“未知环境”中，👉 一边构建地图（Mapping），一边实时估计自己的位置（Localization） 的关键技术。自定位 + 自建图。定位（Localization）：估计当前相对于起点的位置和姿态（即6DoF位姿）。建图（Mapping）：记录环境中的关键特征点或障碍物，构建稀疏/稠密地图。在 SLAM 中，“定位”是指估计设备自身在空间中的位置与朝向。这个过程叫做“位姿估计”（Pose Estimation）
SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别
微鉴道长的博客
04-26 3万+
本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。 在文章结束后，我会把原PPT放在上面，需要者自取。 另外打个广告，在slam方向有实习意愿的，请发送简历至zkyy8
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