位置式PID算法解释（公式拆解、物理进程解释、C语言框架）

最新推荐文章于 2024-01-04 06:00:00 发布
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分类专栏： 单片机 控制算法 文章标签： 算法 pid c语言 单片机
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本文详细介绍了PID算法的公式拆解，比例、积分、微分控制算法的物理进程解释，并提供了C语言实现的框架。通过比例控制调整实时输出，积分控制减少静差，微分控制抑制震荡，适用于单片机应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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一、公式拆解

P I D PID PID公式展示：
u ( t ) = K p ( e ( t ) + 1 T t ∫ 0 t e ( t ) d t + T D d e ( t ) d t ) u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt}) u(t)=Kp​(e(t)+Tt​1​∫0t​e(t)dt+TD​dtde(t)​)

把 K p K_p Kp​乘进去得：
u ( t ) = K p e ( t ) + K p T t ∫ 0 t e ( t ) d t + K p T D d e ( t ) d t u(t)=K_pe(t)+\frac{K_p}{T_t } ∫_0^te(t)dt+K_pT_D \frac {de(t)}{dt} u(t)=Kp​e(t)+Tt​Kp​​∫0t​e(t)dt+Kp​TD​dtde(t)​
令 K p K_p Kp​ 为比例时间系数

令 K i = K p T t K_i=\frac{K_p}{T_t } Ki​=Tt​Kp​​ 为积分时间系数

令 K d = K p T D K_d=K_pT_D Kd​

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