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RSS订阅原创 webots小教程-PID控制
webots小教程-PID控制此教程在上一教程PD控制基础上进行。在上一个小教程中写了一个简单的PD控制例程，适用于在物体运动方向上没有阻力的情况下。输出F= K * ERR + C * dERR 效果类似于弹簧阻尼器系统，大致如下但是在实际情况下，有时候在运动方向上会有个阻力，如重力和摩擦力等。接下来我们将上图的系统竖直放置，就会变成下面这个状态。我们会发现小方块会到达不了目标位置。这是因为公式中F= K * ERR + C * dERR当 ERR 越趋近于0，F就越小。此时刻的输出 F
2021-08-18 13:54:07
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原创 webots小教程-PD控制（弹簧阻尼系统）
Webots 实现PD控制世界搭建代码效果如下欠阻尼状态。。过阻尼状态。。临界阻尼状态。。世界搭建新建一个空白的世界。。右键空白处选择添加新的。。先设置重量再关闭密度（设为-1），下面会报个错不用理他。在程序中会根据这个"name"去匹配相应的部件至此仿真世界建立完毕代码/* * File: pid.c * Date: 2021.08.10 * Description: P
2021-08-12 22:22:16
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原创 STM32F1基于H桥的电机控制程序分析
这里写自定义目录标题N-MOS H桥结构控制原理MOS驱动调速的实现控制程序编写N-MOS H桥结构控制原理N-MOS的G极与S级的电压差大于某一值的时候，D极和S极之间导通，DS电阻极小，可看作导线，否则DS之间视为断路。因此有以下控制方法当 Signal-A 和 Signal-D > 24V+VGS且Signal-B 和 Signal-C < 24V+VGS 的时候，MOSA和MOSD视为导通，BC断开，电流从左至右流过电机使之旋转。反之，当 Signal-B 和 Sig
2020-08-10 16:40:24
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原创 STM32 PWM输出原理和直流电机PWM驱动原理详解及例程
这次讲一讲STM32输出PWM的原理以及PWM可以作为信号传输数据的原理。PWM会有很多地方用到，有控制灯的亮度，控制电机，控制舵机或者其他一些外设，有时候你的单片机所输出的PWM是作为信号去控制，有时候是用它来提供一个可控的超小功率的电压。首先要知道什么是PWM信号。PWM信号是“Pulse(脉冲) Width(宽度) Modulation(调制)”的缩写，意思呢就是 可控制宽度的脉冲信号。...
2020-02-16 17:40:08
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空空如也
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