ROS学习—opencv使用之图片传输

最新推荐文章于 2024-07-03 19:21:29 发布

暗色光

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分类专栏： ros 文章标签： opencv c++ ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44859952/article/details/111592010

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本文介绍了如何在ROS环境下使用OpenCV进行图片传输。首先确保已安装ROS和OpenCV，然后创建一个名为rosopencv的功能包，编写cpp文件以发送图片。通过简单代码实现图片切换发送功能。同时，创建接收端功能包并修改CMakeLists.txt以接收图片。最终实现了图片的切换发送和显示效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS学习—opencv使用之图片传输

前提操作：ros已安装，opencv已安装。
首先在工作空间中新建一个功能包rosopencv

catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport

编译一下catkin_make，新建cpp文件如下

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>
 
int main(int argc, char** argv)
{
   
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);//用之前声明的节点句柄初始化it
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);<