Ubuntu18.04 ros与conda共存以及使用pycharm作为IDE

预需求：

• 安装好pycharm
• 安装好ros

1.在.bashrc 文件夹中加入ros路径

source /opt/ros/melodic/setup.bash

2.创建pycharm快捷方式

sudo gedit /usr/share/applications/pycharm.desktop

将如下内容复制到上面打开的文件：

[Desktop Entry]

Type=Application

Name=Pycharm

GenericName=Pycharm3

Comment=Pycharm3:The Python IDE

Exec=bash -i -c  "/home/hadoop/python/Pycharm/pycharm-community-2017.3/bin/pycharm.sh" %f

Icon=/home/hadoop/python/Pycharm/pycharm-community-2017.3/bin/pycharm.png

Terminal=pycharm

Categories=Pycharm;

bash -i -c 使得在每次打开pycharm前都导入环境变量。
你需要修改的地方就是Exec和Icon两个属性，其他的不用管。其中，Exec中的路径为你pycharm解压包对应的位置。

3.添加可执行权限

sudo chmod +x /usr/share/applications/pycharm.desktop

此时即可在pycharm下使用ros了。

4. 安装conda

按照通用教程一路安装conda，在选择是否初始化conda时填写yes。
此时，主目录下.bashrc文件中出现如下字段：

该初始化的作用是每次调用控制台时，自动进入conda base环境，如下图。

但此时出现一个问题，ros是基于python2安装的，而conda base环境是python3的，此两者间有冲突。此时若运行ros的py脚本会出现缺失各种包。

有两种解决方案：

1.方法一： 在conda环境下安装缺失的ros包

conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

2.方法二：禁用conda的自动进入conda base的做法

conda config --set auto_activate_base false