无用之用@-CSDN博客

原创 NDT源码解读

自动驾驶实战系列(一)——构建点云地图的关键技术 | 攻城狮の家作为系列的第一篇，主要讲解室外构建点云地图的常用方法，以及基本原理和实现。主要是一个基于NDT的激光里程计，然后配合IMU/Odom/Gps等传感器提供的初值，完成地图构建，这部分仅供学习，最后给出一个实用性较强的开源激光SLAM供直接使用。http://xchu.net/2019/10/11/31ndt-map/1. 参数ndt.setTransformationEpsilon(trans_eps); // 两次变换之间允许的最

2021-12-21 10:46:57 496

原创 EVO的使用

1. 安装：pip install evo --upgrade --no-binary evo2. 使用evo_ape - 用于评估绝对位姿误差；evo_rpe- 用于评估相对位姿误差；evo_traj - 这个主要是用来画轨迹、输出轨迹文件、转换数据格式等功能；evo_res- 比较来自evo_ape或evo_rpe生成的一个或多个结果文件的工具；evo_fig - （实验）工具，用于重新打开序列化图（使用–serialize_plot保存）；evo_config - ..

2021-12-21 10:44:03 1615

原创多传感融合定位（六）—— autoware NDT单独测试

在多传感融合定位（五）—— autoware NDT单独编译与使用中，将autoware定位建图有关的包拿出来单独编译，编译成功，接下来将进行包的测试，理清代码逻辑，最终在自己的车上进行实验，查看定位结果。1. 使用官方提供数据包进行建图与定位ROSBAG Demo · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLabProject has been moved to Github: https://github.c...

2021-12-21 10:42:06 3354 4

原创 c++ windows 环境搭建

其实简单C++练习可以使用在线编辑编译工具；比如：在线运行C++(GCC 9.2.0) (bejson.com)https://www.bejson.com/runcode/cpp920/要搭建VScode + G++环境，可参考下面：windows 10上使用vscode编译运行和调试C/C++ - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/77645306...

2021-11-04 13:59:10 422

原创 ROS API查看——Zeal

使用zeal离线方式查看ROSAPI文档_dzhongjie的博客-CSDN博客用习惯了QT Assistant查看API，觉得非常的方便。但是每次查看ROS的API都会去打开官网看，觉得难受。以前张瑞雷老师在课堂上向我们推荐了zeal也教了我们怎么安装。这里我就写一写如何使用zeal安装ros的api。首先我们需要下载zeal，这里可以参照zeal官网上的教程来安装。官网是这么说的：当官方软件包过时时，我们自己的PPA存储库提供了最新版本。所以我把官网...https://blog.cs...

2021-09-22 10:23:43 407

翻译 A Generalized Extended Kalman Filter Implementation for the Robot Operating System 翻译

Author：三木之杨 Date： 2021.09.02 Keywords: 融合定位、IMU、GPS、Odom、EKF、UKF Description：这是robot localization包的论文，旨在通过论文了解该包原理，后续会有具体的源码分析及包的具体使用。目录摘要I. INTRODUCTIONII. MOTIVATIONIII. EXTENDED KALMAN FILTER NODEA. Extended Kalman Fil..

2021-09-02 16:34:03 771

原创多传感器融合定位（一）——NDT、SC-Lego-LOAM地图构建

说明：该阶段代码备份在：~/Fusion_locolizer_souce_code/代码管理/fusion_localizer_ws/2021-24工作空间用到的代码包含上面这些：driver_launch：负责启动并发布激光雷达、IMU、GPS转化后的信息； gnss：。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。/。。。。。。1、数据采集1. 动数据驱动节点：启动前，打开激光雷达开关，完成GNSS初始化操作；roslaunch driver_laun...

2021-08-24 20:22:49 2747 1

三木之杨的博客