多传感器融合定位（一）——NDT、SC-Lego-LOAM地图构建

目录

说明：

 1、数据采集

 2、NDT建图

2、SC-LeGo-LOAM

---

说明：

该阶段代码备份在：~/Fusion_locolizer_souce_code/代码管理/fusion_localizer_ws/2021-24 

 工作空间用到的代码包含上面这些：

1. driver_launch：负责启动并发布激光雷达、IMU、GPS转化后的信息；
2. gnss：负责经纬度到大地坐标的转换；
3. gnss_localizer：负责nmea_sentence解析，发布IMU数据；
4. ndt_mapping：建图（cpu）；
5. nmea_navsat_driver-melodic-devel：串口接收节点，负责发布nmea_sentence，包括$GPCHC，$GPGGA，后者用于IMU数据解析；（后续改名为nmea_navsat_driver）；
6. ROSDriver2.3.18_506：Rfans雷达驱动，发布/points_raw点云；
7. 其他的没用到；

 1、数据采集

1. 动数据驱动节点：启动前，打开激光雷达开关，完成GNSS初始化操作；

roslaunch driver_launch driver.launch 

 2. 打开autoware开始录制rosbag

cd autoware.ai/
source install/setup.bash 
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

 点击ROSBAG，选择要录制的话题，保存路径，保存文件名，最后点击start开始录制。

 

 遥控车辆开始录制数据，过程直线可块，但转弯一定要平滑。结束后点击stop保存数据。保存数据包如下：

 2、NDT建图

1. autoware播放数据：点击Ref选择数据、加载后能看到rosbag内包含的话题信息，点击play开始播放，可通过rviz查看数据信息。

数据可视化如下图：

 2. 运行NDT建图节点

这里使用CPU版本，且已经脱离autoware，可单独运行。

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/ndt_map prefix:=map
roslaunch ndt_mapping ndt_mapping.launch 

 

 过程可通过Rviz查看：

 期间autoware会内存报警，问题不大。

结束后最后保存的地图将被保存在0.pcd文件中。

 最终文件很大：

 

 效果评估：

1. 好的方面

俯视图看，墙壁重合度较好，无重影，偏移，这是经过两圈构建的地图，重合性很好。

局部看，树干没有出现重影。

 

局部特征图，车的形状很明显。

2. 存在的问题，因为人在后面，因此人被建在了图中。

2、SC-LeGo-LOAM

 1. autoware播放数据：点击Ref选择数据、加载后能看到rosbag内包含的话题信息，点击play开始播放，可通过rviz查看数据信息。

数据可视化如下图：

 2. 运行SC-LeGo-LOAM

roslaunch lego_loam run.launch

 toptodown视角，怎么是歪的，初步分析是IMU不够稳定，也没配准的原因。

 建完后关闭，地图保存在了下图所示位置，注意看，地图大小， 和NDT差了50倍。

查看下这地图正不正常。

roslaunch lego_loam map_loader.launch 

 地图查看来看，不算差，而且计算量小很多，后面看定位效果吧。

那建图过程漂移是不是IMU的问题呢？不用IMU试试看。然后发现，错怪IMU了。