1·.毫米波雷达
1.1毫米波雷达的种类及特征
1.2毫米波雷达的工作原理
毫米波雷达是通过毫米频段的电磁波测量与前方物体的相对距离、方向、相对速度等信息的雷达传感器。行驶的过程中向前方发射毫米波段的电波,分析反射回来的电波的频率变化来检测与前方车辆的相对距离、相对速度、方向等信息。
1.3.毫米波雷达的分类
车辆中用到的毫米波雷达一般是以下两种波段:76GHz波段的电波和24GHz波段的电波。
*1毫米波:是介于微波与光波之间的电磁波,通常毫米波频段是指30GHz~300GHz,相应波长为1mm~10mm。毫米波通信就是指以毫米波作为传输信息的载体而进行的通信。毫米波通信分毫米波波导通信和毫米波无线电通信两大类。
*2 FM-CW方式:Frequency Modulated-Continuous方式的简称,即调频连续波方式。
1.4.毫米波雷达的结构
2.激光雷达
2.1激光雷达的分类
根据距离可以分为FLASH激光雷达和扫描式激光雷达
2.1.1FLASH激光雷达原理
在短时间内向前方发射大面积的激光,依靠高灵敏度的探测器对回波信号进行收集并绘制成像;
2.1.2扫描式激光雷达
在行驶过程中,对自身的位置,与目标物的距离,目标物的形状进行识别,也可以识别车道线等道路特征。
3.超声波雷达
3.1超声波传感器的原理和位置
超声波可以被任何材质反射,并接收和放大障碍物反射的超声波脉冲,将超声波脉冲转换成数字信号。安装位置一般是车头和车尾各四个短距雷达,车两侧各两个长距雷达。
注:超声波所在的频段人耳是无法听到的
3.2.超声波雷达的工作原理
但是强大如超声波传感器很怕脏污,应始终保持表面干净。因为当其被异物附着时,超声波喇叭的震动(残响时间*1)会发生异常。例如超声波喇叭上附着霜(冰)、雪、泥等异物时,会影响超声波喇叭的正常功能。
4.摄像头
4.1摄像头的分类和结构
摄像头分为单目摄像头和多目摄像头,单目摄像头仅能查看一个平面,而多目摄像头除了可以识别立体物体,还可以测算到目标物体的距离。
4.2摄像传感器的工作原理
摄像头传感器通过获取摄像头拍摄的车辆周边的实景画面,从实景画面中抽取场景特征信息、调整显像浓度,对画面进行预处理。根据预处理结果,更容易辨别对象的特征及形状、颜色等信息,从而提高检测速度。
目标物的处理流程:
检测车道信息:
从经过处理的图像上抽取边缘画面(亮度变化大的区域),从边缘画面中找出行车线标记(车道两侧的实线及虚线,直道显示为直线),通过行车线标记测定车道。
基于行车线信息获取车道中央位置、车辆行进方向及测算距离,从而识别、判断、控制车辆。
检测道路标识:
从经过处理的图像上抽取对应的候补点,寻找由各点分布构成的直线、曲线、平面等任意图形,按照特定的模板推定标识。通过标识信息进行判断并控制车辆。
检测行人信息:
人物图像由于体型、姿势、衣着等因素影响较难识别。因此,从图像中区分出静止的背景和运动的人物,需要根据模型化部位(手脚等较大部位的图形)以及统计性特征(全身图像等)进行识别,符合特征的则被判定为行人。根据车辆与行人间的位置关系及测算的距离,识别、判断、控制车辆。
多目摄像头
单镜头摄像头拍摄到的某一个图像,在转化成二次元画面时,由于缺少目标物体纵深数据导致无法进行立体识别。而多镜头立体摄像头融合了2个摄像头拍摄的图像从而获得视觉差,并利用视觉差使用三件测量的方式计算出纵深数据。因此,立体地识别目标物体的大小及形状