点云处理
文章平均质量分 78
Dark universe
这个作者很懒,什么都没留下…
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讲解: 截断符号距离函数(Truncated Signed Distance Function,TSDF)
截断符号距离函数(Truncated Signed Distance Function,简称TSDF)是一种用于表示三维空间中物体表面的数据结构。它将空间划分为一个规则的体素网格,并为每个体素存储一个有符号距离值。这个距离值表示该体素中心到物体表面的距离。在物体表面内部的体素具有负值,而在物体表面外部的体素具有正值。为了减少存储和计算的开销,TSDF通常会对距离值进行截断,即只存储距离物体表面一定范围内的体素的距离值。原创 2023-06-16 16:47:24 · 1843 阅读 · 0 评论 -
点云配准ICP算法推导,SVD分解
迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法可称为点云配准算法的先驱和鼻祖,该算法于上世纪90年代提出。通过学习ICP的设计原理可以深刻的了解点云配准这个数学问题及纯数学形式的解决思路。在学习的过程中我发现网上很少有从零基础讲解ICP算法的(可能默认看这类算法的都有很好的数学功底吧),所以我想写一篇关于ICP算法的详细推导博客,希望通过一篇文章帮大家彻底搞懂ICP的原理。原创 2022-11-09 16:28:50 · 3041 阅读 · 0 评论