PCL学习笔记（二）-- PCL与CMake测试工程文件

1）PCL安装内容

  PCL安装目录下包含6个文件夹：3rdParty、bin、cmake、include、lib、share

  （请忽略我这里的PCLTest，这个文件夹是用来搭建环境的，详见https://blog.csdn.net/qq_45006390/article/details/118928500

  （1）其中3rdParty内部有6个第三方开源包预编译库：Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull、VTK

  预编译库文件夹中包含了安装包对应的编译器版本编译的链接库以及include头文件等。

  （2）bin目录下包含编译好的PCL相关的.dll文件和.exe文件，此处编译好的.exe文件有很多是示例，用户可以自行运行测试。

  （3）cmake内包含开发包相关的cmake配置文件，在建立工程时，利用此文件中包含的宏寻找第三方包和PCL相应的include与lib目录

  （4）include文件夹包含了PCL的头文件

  （5）lib文件夹包含PCL相关的.lib文件

  （6）share文件夹包含帮助文件

2）利用Cmake建立工程文件

   首先，新建两个文件夹，一个用于存放PCL示例文件：E:\PCL\example\source；另一个用于存放Cmake生成的工程文件：E:\PCL\example\cmake_bin：

  接着，打开Cmake。输入代码存放的路径，以及工程文件生成的路径：

  点击Generate，选择自己所用的编译器的版本（例如我用的是Visual Studio2019，所以就选择Visual Studio 16 2019即可）：

    如果版本选择错误的话，就会出现如下报错：

CMake Error at CMakeLists.txt:2 (project):   
    Failed to run MSBuild command:      
       MSBuild.exe    
to get the value of VCTargetsPath:      
    系统找不到指定的文件。

   选择正确的编译器进行编译后，显示的界面如下：

   在输出Cmake文件的文件夹中，生成了如下文件：

  打开ALL_BUILD工程文件，进行编译生成相应的exe文件 

  生成成功后，可以在Debug文件夹下找到相应的exe文件，通过win+r打开cmd命令行即可运行：

cd/d E:\PCL\example\cmake_bin\Debug //输入你自己的exe文件所在的文件夹
//这步是必须的，一定要切换到存放着test_pcd.pcd所在的环境下
E:\PCL\example\cmake_bin\Debug>pcd_read.exe

 当然也可以直接用VS直接编译，但那样做的话需要在新项目中配置VS项目属性。