标定学习笔记（七）-- 手眼标定转换关系再梳理

1  手眼标定的目的

        简单来说，手眼标定的目的就是让机械手能精准定位到图像上的点。所需要建立的关系其实就是从机械手坐标系到像素坐标系的转换关系，可以记为：

        我们知道，机械手可以被视为两部分：机械手基座（base）与机械手末端夹具（tool）（在这里我们不去考虑其中各个关节各自所带来的影响）。而像素坐标系又可以通过张正友标定法将其与相机坐标系（cam）相关联。至此，我们可以将上面看似抽象的问题进一步细化为：解决机械手基座坐标系到相机坐标系的转换关系，即：

        在进行手眼标定时，我们同样使用标定板进行相应的标定。

2  坐标系

        我们必须要明确一点，在客观世界上存在的任何一个物体，在不同的坐标系下的坐标是不同的。因此，在进行转换关系的分析之前我们需要建立四个坐标系：

        1）标定板坐标系：

        2）相机坐标系：

        3）机械手末端夹具坐标系：

        4）机械手基座坐标系：

        我们不妨假设存在一个客观存在的物点  ，这个物点在不同的坐标系下有不同的表达方式，我们最终想要得到的其实是：在相机坐标系该物点的坐标  与在机械手基座坐标系下的坐标  之间的转换关系。

3  转换关系梳理

        在计算转换关系时，我们首先需要厘清的是：哪些是已知量，哪些是未知量，哪些是固定量。厘清这些关系将对我们解决问题有很大帮助。

3.1  Eye-in-Hand

        在 Eye-in-Hand 问题中，相机固定于机械手末端的夹具上，因此相机坐标系（cam）与机械手末端夹具坐标系（tool）是相对于其他坐标系而言是不断变化的，但两者之间的关系却是固定的。而机械手基座与标定板的位置是固定不变的，因此机械手基座坐标系（base）与标定板坐标系（board）也是不变的。

        由此，我们可以分析该情况下的转换关系：

        1）已知的转换关系：

        （1）机械手基座坐标系到机械手末端夹具坐标系的转换关系（可以通过机器人正向运动学求得）：

        （2）标定板坐标系到相机坐标系的转换关系（可以通过张正友标定法求得）：

        2）未知但固定的转换关系：

        （1）机械手末端夹具坐标系到相机坐标系的转换关系：

        （2）机械手基座坐标系到标定板坐标系的转换关系：

       假设，存在一物点  ，其在基座坐标系下的坐标  可以用相机坐标系下的坐标  与转换关系表示为：

        而相机坐标系下的物点  又可以用标定板坐标系下的物点  表示为：

        因此，我们可以将基座坐标系下的物点  表示为：

        即：

        由于，标定板坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系是一定的，因此，联立多个上述方程就可以解出机械手末端夹具坐标系到相机坐标系的转换关系 。

3.2  Eye-to-Hand

        在 Eye-to-Hand 问题中，标定板固定于机械手末端的夹具上，因此标定板坐标系（board）与机械手末端夹具坐标系（tool）是相对于其他坐标系而言是不断变化的，但两者之间的关系却是固定的。而机械手基座与相机的位置是固定不变的，因此机械手基座坐标系（base）与相机坐标系（cam）也是不变的。

        由此，我们可以分析该情况下的转换关系：

        1）已知的转换关系：

        （1）机械手基座坐标系到机械手末端夹具坐标系的转换关系（可以通过机器人正向运动学求得）：

        （2）标定板坐标系到相机坐标系的转换关系（可以通过张正友标定法求得）：

        2）未知但固定的转换关系：

        （1）机械手末端夹具坐标系到标定板坐标系的转换关系：

        （2）机械手基座坐标系到相机坐标系的转换关系：

       假设，存在一物点  ，其在基座坐标系下的坐标  可以用标定板坐标系下的坐标  与相应的转换关系表示为：

        而相机坐标系下的物点  又可以用标定板坐标系下的物点  表示为：

        因此，我们可以将基座坐标系下的物点  表示为：

        即：

        由于，相机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系是一定的，因此，联立多个上述方程就可以解出机械手末端夹具坐标系到相机坐标系的转换关系 。