3D仿真学习笔记（三）-- 相邻典型体间的误差齐次变换矩阵

        当 沿其低序体  的  方向平移后， 的  方向上会产生 6 项误差：定位误差 ，直线度误差 ，滚转角误差 ，俯仰角误差 ，偏转角误差 。将以上的 6 项误差带入相邻典型体位置变换矩阵，可得  沿着  的  轴方向平动时的位置误差变换矩阵：

        通常，因角误差  数值较小，则满足  和  的基本条件，同时将高阶无穷小忽略，可以获得以下表达式：

        分别在 1.17 表达式中将滚转角误差 、俯仰角误差  和偏摆角误差  代入，经过表达式的简化之后可以获得  沿着  平动时的姿态误差齐次变换矩阵，可以用式 (1.21) 表示：

        同理，可以分别在  轴和  轴上进行平动，绕  轴、 轴和  轴转动。同样可获得对应的位置、姿态变换矩阵。在相对运动中，相对静止是一种特殊类型的情况，借助以上推演过程，可获得相对静止时的位置、姿态误差变换矩阵。