3D仿真学习笔记（四）-- 相邻典型体间实际运动的运动学描述

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于 2022-01-12 10:02:10 发布

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分类专栏：三维仿真文章标签： 3d

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运动过程中 B_j 的最终姿态可由 B_i 依据上图表示的运动过程获得，过程如下所示：

1）典型体 B_j 相对于低序体 B_i 安装时的实际初始位姿估算：第一步 B_i 通过矢量 $P_{jI}$ 给 B_j 一个初始理想固定位姿，第二步再给 B_i 融入 $P_{je}$ 得到 B_j 相对 B_i 的实际初始位姿；

2）典型体 B_j 在低序体 B_i 上的相对运动：第一步在 B_j 的实际初始位姿上设置 $S_{jI}$ ，最终明确误差运动 $S_{je}$ ，最后得到 B_j 的最终位姿。

相邻典型体之间实际运动齐次变换矩阵可以由以下表达式来表示：

$\begin{matrix} T_{ij} = T_{ij}(P) \Delta T_{ij}(P)T_{ij}(S)\Delta T_{ij}(S) & (1.22) \end{}$

$\begin{matrix} T_{ijR} = T_{ijR}(P) \Delta T_{ijR}(P)T_{ijR}(S)\Delta T_{ijR}(S) & (1.23) \end{}$

式中：

$T_{ij}$ ：相邻典型体实际运动位置变换矩阵

$T_{ij}(P)$ ：相邻典型体相对静止时的理想位置变换矩阵

$\Delta T_{ij}(P)$ ：相邻典型体相对静止时的位置误差变换矩阵

$T_{ij}(S)$ ：相邻典型体相对运动时的理想位置变换矩阵

$\Delta T_{ij}(S)$ ：相邻典型体相对运动时的位置误差变换矩阵

$T_{ijR}$ ：相邻典型体实际运动姿态变换矩阵

$T_{ijR}(P)$ ：相邻典型体相对静止时的理想姿态变换矩阵

$\Delta T_{ijR}(P)$ ：相邻典型体相对静止时的姿态误差变换矩阵

$T_{ijR}(S)$ ：相邻典型体相对运动时的理想姿态变换矩阵

$\Delta T_{ijR}(S)$ ：相邻典型体相对运动时的姿态误差变换矩阵

相邻的两个典型体之间的理想运动位置变换矩阵可以用下面的表达式来反映：

$\begin{matrix} T_{ij}(I) = T_{ij}(P)T_{ij}(S) & (1.24) \end{}$

相邻的两个典型体之间的理想运动姿态变换矩阵可以表示为：

$\begin{matrix} T_{ijR}(I) = T_{ijR}(P)T_{ijR}(S) & (1.25) \end{}$

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3D仿真学习笔记（四）-- 相邻典型体间实际运动的运动学描述

运动过程中的最终姿态可由依据上图表示的运动过程获得，过程如下所示： 1）典型体相对于低序体安装时的实际初始位姿估算：第一步通过矢量给一个初始理想固定位姿，第二步再给融入得到相对的实际初始位姿； 2）典型体在低序体上的相对运动：第一步在的实际初始位姿上设置，最终明确误差运动，最后得到的最终位姿。相邻典型体之间实际运动齐次变换矩阵可以由以下表达式来表示： ...
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