lego_loam安装测试记录

lego_loam的github连接https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
报错参考连接https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/118070387

一.编译报错问题

1.1问题1

• 解决办法，安装缺少的pcl_ros

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros

1.2问题2

• 解决办法，修改程序代码
  找到utility.h中的：#include<opencv/cv.h>，
  修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>

1.3问题三，C++版本问题

• 解决办法，按照图片所示的路径，找到该行代码，将11改成14.
  

1.4 问题四，

解决办法，在cmakelisit.txt中加入该行代码

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

1.5 问题五，

显示为定义PCL中的函数。undefined reference to `pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setInputCloud(boost::shared_ptr<pcl::PointCloudpcl::PointXYZI const> const&)’

• 解决办法

查看mapOptmization.cpp的原代码，发现爱并没有使用pcl点云库，没有包含任何和pcl有关的头文件，应该为该猜测该可能是自定义的消息。先编译cloud_msgs功能包，成功解决该问题。编译指令如下：将官网提供的catkin_make -j1 换成下面的指令

catkin_make --only-pkg-with-deps cloud_msgs
catkin_make

• 经过测试上述方法不行，经过不断尝试，可采用如下方法解决该问题，注释下图所示的代码

出现该问题的原因：应该在安装A_LOAM时编码安装的pcl1.12版本的pcl和ros自己安装的pcl1.10有冲突，导致和pcl有关的环境变量以及路径出问题。

ros自己安装的pcl库路径

/usr/include/pcl-1.10

源码安装的pcl路径

/usr/local/include/pcl-1.12

1.6 问题六，运行出错

• 解决办法，在~/.bashrc文件中加入如下代码

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

二.编译成功后运行问题

1. 问题1,报错如下代码，同样的问题还有"/camera_init"
   Invalid argument “/camera” passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot star

• 解决办法
  把源码（src下的四个文件和run.launch。主要是这个五个文件，好像src中有一个文件不需要修改）中的“/camera“和"/camera_init"，全部改为“camera“和"camera_init"。

三.修改lego_loam的代码，使适配MulRan数据

参考连接https://blog.csdn.net/weixin_53141548/article/details/120796664

修改utility.h中的源码,修改如下：

3.1修改一

根据自己的雷达数据选择相应的代码，我使用的雷达是ouster 64线程雷达。因此注释原来代码中的vlp 16线。换为ouster 64线程。

• 选择对应的雷达配置代码：注释下面的代码，图中为完成注释后的代码
  
  放开下列代码，图中为取消注释的图片
  

3.2修改二

• 将160代码注释，修改为161行代码。
  

• 将168行的uint16_t改为uint8_t
  

3.3修改三

将63行代码改为false

4 使用mulran数据运行lego_loam

mulran数据和lego_loam各一个工作空间，因此需要运行两个程序。mulran数据工作空间为mulran_to_ros_ws
,注意该功能包已经编译成功，可以运行；如何下载和编译该功能包，请参考博客。

4.1播放数据

#在该工作空间下
source ./devel/setup.bash
roslaunch file_player file_player.launch

然后会跳出一个可视化界面，如下图所示。加载load存放mulran数据的文件夹，然后点play。

4.2 运行lego_loam

source ./devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

4.3 运行自己的数据