建造属于你的无人驾驶车——（三）Solidworks模型导出为URDF模型

建造属于你的无人驾驶车！
本专栏持续更新中…
程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN
Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases

Solidworks模型导出为URDF模型

第一步，下载插件

亲测，2022版可用v1.6.1。
https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases

一路点击下一步，安装。
再次打开Solidworks即可看到插件SW2URDF。

第二步，添加坐标系（重要，重要，重要）

为每一个重要的零件添加坐标系，：车体，轮子4，超声波6，激光雷达，深度相机。
这样省去了在ROS自己计算TF转换的痛苦~

方法：
1、在上方选取需要建立坐标系的位置/平面。
2、指定x,y,z轴。一般按照车体的正面，左侧面，俯视面进行标定。

最终建立13个坐标系。

第三步，配置link、joint（重要，重要，重要）

目前Solidworks2022常规方法无法找到SW2URDF入口，（下图）可以在右上角选择“命令”，搜索urdf即可找到。

方法：
1、填写link名称；
2、填写joint名称；
3、点击选择link包含的零件。
注意坑：框中可以添加多个零件，比如车体link就需要在下图第一个框中，加入车底座，车盖，8个支柱。 总之，框中可以加入多个零件。

注意车轮 joint Type选择continuous，其他选择为fixed。

这边贴出几张代表性的图，其他以此类推啦：
base_link:

left_front_wheel_link:

right_behind_wheel_link:

lidar_link:

camera_link:

sensor_front_left_link:

第四步，导出URDF模型

link、joint全部设置好之后，点击“preview and export”

时间有些长，骚等片刻…
下一步：

导出：

确定：

时间有些长，骚等片刻…
完成后，界面会自动关闭。

最后

有问题可以和我交流哦~