筱寒小记

雷达站雷达站普遍的学校使用了深度学习的方法，采用了官方的数据集进行了训练，但是很多学校展示的效果都是把网络再训练集上面跑，这样搞没有啥意义。大多数学校的网络没有深入考虑网络的泛化性问题，这样的网络大概率到了场上没法使用。有些学校对于这个问题的考虑比较好，有的是选择不使用深度学习的方法，使用传统视觉的办法可能也是一种解法。另一方面也有云南大学&中国科学院深圳先进技术研究院Future机器人战队自己建立了数据集并进行了开源。附带开源链接https://github.com/Damon2019/RM

Robomaster2020 YSU视觉组资料整理1、RM圆桌005 | 抢人头要靠自瞄link.2、卡尔曼滤波器及其在云台控制中的应用link.3、【开源】官方及参赛队历年开源资料汇总（持续更新）link.4、RM圆桌是这届RoboMaster推出的技术分享活动，全是干货。link.5、RM圆桌008 如何打击大风车link.6、微信公众号 西交RoboMaster机器人队...

从一个RM新人到现如今带了一届新人之后，将各种常见的问题总结下来（不定期补充）：1. Opencv不是已经更新到Opencv4了吗，为什么我们还要用Opencv3呢？：答：RM比赛一定要考虑做出来机器的稳定性，老版本可能不是最先进的，但比较之下是更稳定、更成熟的，如果说创新决定了一个团队的上限，那么稳定性则决定了一个团队的下限。2. 我的环境配置了好久也没有成功，感觉和别人的电脑有很多不一样地方，苦恼很久了答：环境配置是每个程序员必经的阶段，坚持坚持过去了就好了。笔者已经记不清遇到过多少次类似的情.

C++学个差不多，此时VS应该玩的也可以了，接下来就是要开始配置opencv环境了。由于笔者平时主要用的是MacOS，所以这一部分主要参考了一些其他同学的建议。网上的教程一搜一大把，水平也参差不齐，这里笔者给出一个亲测可用的非常良心的配置教程：VS2017配置opencv教程（超详细！！！）在这里补充几点常见问题：1、Opencv不是已经更新到Opencv4了吗，为什么我们还要用Opencv3呢？：答：RM比赛一定要考虑做出来机器的稳定性，老版本可能不是最先进的，但比较之下是更稳定、更成熟的，如.

以下基本上是视觉入门opencv学习的最低标准，毕竟之后主要要讲的是计算机视觉方面的东西，其中的概念只是点到为止，希望大家可以将模糊的概念百度一下，最好也能总结一下，C++的学习是基础中的基础，笔者会不定期更新和完善。(其中带*的内容为可选学内容)一、预备知识（不分先后）了解C++标准（C99、C11等）（视觉新手经常会遇到的错误往往不是opencv的，而是不熟悉IDE或者C++标准版本所致）多文件编程（RM视觉部分的代码量也可以算是一个小项目，我们一般创建一个工程，在工程中使用头文件和源文件配合编

单目标定一、环境准备：标定工具：MatlabR2019b运行环境：Xcode（MacOS）+ opencv4.1.1棋盘格一张：测量好每个方格的大小，这个标定的时候会用到。Tips：不要选择正方形，即横竖格子数量相同的棋盘，否则后面标定过程中，Matlab会有一个Warning：“The checkerboard must be asymmetric: one side shoul...