单片机（STM32）驱动无刷电调

单片机（STM32）驱动无刷电调

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做过一个小的课题，需要用到单片机驱动无刷电调，对无刷电机进行调速。目前手头上材料为新西达30A电调+新西达A2212电机+STM32F103。

硬件

无刷电调

电调又叫电子调速器，输入是直流（两线，红正，黑负），可以接稳压电源，或者锂电池。一般的供电都在2-6节锂电池左右。输出是三相脉动直流，直接与电机的三相输入端相连。

如果上电后你的电机反转，你只需要把这三根线中间的任意两根对换位置即可。

电调还有一根信号线连出，用来与接收机连接，控制电机的运转，连接信号线得共地。红线接5V,棕色线接GND，橙色线接信号线，PWM信号周期20ms即50HZ。

我用的此款电调商家给的介绍输入4-16V，输入电压超过18伏不予启动，自动保护，同时发出急促的“哔哔”告警音。

软件

使用的是STM32单片机，用STM32cube MX生成的PWM信号，这里有个小细节，用定时器生成PWM信号时用PWM1方式，极性高。确保当定时器开始生成PWM波时先出现高电平。

因为生成50HZ（20ms）方波信号。定时器PSC为71，ARR为20000-1，向上计数，详情见上图。

在MAIN函数进行定时器初始化完成后，使用下面代码进行电调解锁

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);//开启PWM
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,2000);//BB响两声
	HAL_Delay(4000);//延时4S
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,1000);//BBB响三声
	HAL_Delay(4000);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,1049);//起飞
	HAL_Delay(2000);

// An highlighted block
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,2000);//BB
	HAL_Delay(4000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,1000);//BBB
	HAL_Delay(4000);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4,1049);//起飞
	HAL_Delay(2000);

开启PWM，产生信号，设置PWM高电平时间为2MS（占空比10%，2000 X 10%=2000），此处为电调检测油门最大的地方。等待4S，给电调读取接收信号的时间，延时过短的话，电调不能正常的接收信号，不能解锁。然后设置PWM高电平时间为1MS（占空比5%，20000 X 5%=1000)，延时4s，此时电调BBB响，这时候电调就解锁了，占空比不要设太大，很危险，亲身体会，我实验发现我设为1049，占空比1049/20000，电机才转动。

总结一下，信号周期20ms，高电平2ms,BB响，延时4S，高电平1ms，延时4S，BBB，解锁起飞，设置1049电机才开始转动