多机编队—(2)Ubuntu安装Eigen OSQP OSQP-EIGEN求解器

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前言

承接上文，想要通过MPC进行轨迹的跟踪，参考了一些教程，打算采用OSQP，OSQP-Eigen求解器进行机器人控制输入U(k)的计算。

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一、Ubuntu18.04下安装不同的CMake版本

后面在编译OSQP，OSQP-Eigen时，如果用的是CMake版本过低会出现报错提示（如果使用鱼香ros自动安装的ros，默认的CMake版本是：3.10.2），提示需要CMake 3.18以上

（1）官网下载对应版本的Cmake:CMake官网
（2）找到下载完后的目录，解压
（3）创建软链接

将下载的Cmake连接到系统中 一般将Cmake文件放在/opt 或 /usr 路径下, 这里选择/opt：

sudo mv cmake-3.21.0-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.12.0

创建软连接

sudo ln -sf /opt/cmake-3.18.0/bin/* /usr/bin/

（4）执行命令检查：cmake --version

二、eigen库的安装

链接:eigen
将下载好的eigen-3.4.0文件夹拷贝到主目录下，进入到eigen-3.4.0文件夹中，在当前路径下右键打开终端，并输入以下指令，完成eigen库的安装

//打开终端，进入/eigen-3.4.0文件夹，然后执行以下指令
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
//拷贝头文件到系统的用户头文件中，方便后期管理
sudo cp -r /home/wjx/eigen-3.4.0  /usr/local/include/eigen3  

/home/wjx/eigen-3.4.0 替换为自己的路径

三、osqp库的安装

链接：ospq
将下载好的osqp文件夹拷贝到主目录/home,进入到下载好的osqp文件夹中，在当前路径下右键打开终端，并输入以下指令，完成osqp库的安装

//打开终端，进入osqp文件夹，然后执行以下指令
$ mkdir build   //然后创建build文件夹
$ cd build      //再进入build文件夹
$ cmake ..      //在build文件夹中进行编译
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIT=usr/local/osqp
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc  //刷新环境变量

四、osqp-eigen库的安装

链接：ospq-eigen
将下载好的osqp-eigen文件夹拷贝到主目录/home,进入到下载好的osqp-eigen文件夹中，在当前路径下右键打开终端，并输入以下指令，完成osqp-eigen库的安装

//打开终端，进入osqp-eigen文件夹，然后执行以下指令
$ mkdir build       //然后创建build文件夹
$ cd build          //再进入build文件夹
$ cmake ..          //在build文件夹中进行编译
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIT=usr/local/osqp-eigen
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc  //刷新环境变量

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五、出现的问题

fatal error: Eigen/Dense: No such file or directory

首先查到eigen的安装路径为：
/usr/include/eigen3/Eigen

解决办法：

在终端执行下列指令

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

报错原因分析：

这是因为一些文件在编译时指向 Eigen 库的头文件位于 /usr/include/Eigen 目录下，而不是 /usr/include/eigen3/Eigen。

通过执行上面指令后，创建了一个名为 /usr/include/Eigen 的符号链接，指向 /usr/include/eigen3/Eigen 目录。具体来说，执行这条指令后，系统中的任何访问 /usr/include/Eigen 的请求都会被重定向到 /usr/include/eigen3/Eigen。

总结

求解器的安装我是按照这篇博客linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库，记录下操作流程。
另一个原因是备份一下Eigen OSQP OSQP-EIGEN安装包：
因为我在github上下载了Eigen OSQP OSQP-EIGEN源码，但在后面进行编译时一直不通过，后面换了现在文章中的Eigen OSQP OSQP-EIGEN包后顺利编译。