ROS学习系列
文章平均质量分 80
对ROS学习过程中遇到的问题及重点进行总结
山路@
此人不懒,什么都没有写
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ROS teb_local_planner安装及使用
多机器人编队在狭窄环境中避障能力较差,领航机器人有时规划不出一条可达路径,故希望采用TEB算法来进行领航者机器人的局部路径规划。以提高机器人编队整体的避障能力。虽然整体上机器人编队的避障效果有所改善,但仍未能达到预期的效果,后面打算通过调参来进一步改进,且目前跟随机器人在移动时在地图中留下了障碍物痕迹,对导航效果产生了消极的影响,后面想办法消除他们。原创 2023-11-22 15:47:05 · 1586 阅读 · 1 评论 -
ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置
前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现,本文主要说明,RVIZ导航环境的配置,如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal,以及一些主要话题的订阅。当然可以根据自己的需要,和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项,不难,只要肯花时间,都能实现自己想要的功能的!原创 2023-11-16 22:01:07 · 2054 阅读 · 3 评论 -
多机器人三角形编队的实现
前阵子一直想要实现多机器人编队,找到了很多开源的编队代码,经过好几天的思索,终于实现了在gazebo环境中的TB3三角形机器人编队。原创 2023-10-14 15:13:44 · 2572 阅读 · 20 评论 -
从0手写两轮差速机器人urdf模型
最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构,对机器人建模方面的内容进行了了解和学习,计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型,然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型。原创 2023-10-03 17:51:30 · 1881 阅读 · 0 评论 -
如何在Gazebo中实现多机器人编队仿真
实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后,接下来进行编队控制,对具体的实现过程进行记录。原创 2023-09-18 10:32:37 · 1753 阅读 · 0 评论 -
在gazebo仿真环境中加载多个机器人
单个机器人的各项仿真实验都基本完成,也实现了远程控制,接下来主要对多机器人编队进行仿真实验,在进行多机器人编队控制前,先要在gazebo仿真中加载多个机器人。在Gazebo仿真环境中成功加载了多个机器人模型,接下来想办法实现在Gazebo中实现多机器人的编队控制。原创 2023-09-17 21:17:49 · 2465 阅读 · 1 评论 -
ROS如何将拷贝的功能包成功运行在自己的工作空间中
(1)将需要的功能包移动到自己工作空间 /src文件夹中。(4)再次运行需要执行的launch文件,即可成功运行。第一次运行launch文件可能会报错。(3)然后运行launch文件。(2)然后编译工作空间。保存后关闭,终端输入。(5)配置功能包完成。原创 2023-09-17 20:46:03 · 2372 阅读 · 0 评论 -
虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航
虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航最近有时间一直在搞Ubuntu虚拟机与台式机的通讯,想要实现不仅仅是通过ssh登陆到台式机中,通过键盘控制节点控制机器人的移动,期望的效果是把虚拟机作为MASTER,在虚拟机中能启动RVIZ等,实时的看到机器人的运动情况。至于为什么不用向日葵,前面文章也提到了,后面要在Ubuntu环境下进行多机器人编队等功能。原创 2023-09-12 19:59:33 · 970 阅读 · 0 评论 -
双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图
昨晚完成了ROS的多机通讯,还没来得及整理相关操作步骤,在进行实际小车的实验之前,还是先打算在仿真环境中进行测试,熟悉相关的操作步骤,计划通过虚拟机(笔记本)来操纵双系统(台式机)完成在仿真环境中的地图构建,导航等功能。ps:别问为什么不直接通过向日葵远程操控,后面要进行实际环境中多机器人编队的测试,多机器人编队功能已经被写好了,但是需要安装在远程PC的工作空间中进行多机器人的控制1、安装ROS(neotic)版本依赖ROS1和ROS2其他版本安装相关依赖参考网址(原创 2023-09-12 09:24:06 · 1673 阅读 · 1 评论 -
双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决
虚拟机已经跑通turtlebot3,能成功进行编译,进而执行自主避障,启动house地图,SLAM建图,SLAM导航等任务。但由于虚拟机加载gazebo模型太慢,且考虑到后面计划进行多机通讯,故配置双系统台式机进行仿真实验。考虑到之前装的双系统是Ubunu22.04,但存在无法更新源的问题,且参考指导书版本是Ubuntu20.04+ROS2(foxy),为尽可能贴近故花了半小时重新装了系统…原创 2023-09-10 16:30:25 · 759 阅读 · 0 评论 -
虚拟机 + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失败的解决方案
在虚拟机Ubuntu22.04中安装了ROS2(humble),下载turtlebot3。在编译的过程中turtlebot3_Fake_node一直失败,无法正常运行,影响后面的仿真测试。原创 2023-09-10 13:53:58 · 1467 阅读 · 2 评论 -
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型
在使用台式机进行仿真时,大部分例程很顺利,但在SLAM导航时,在RVIZ中却一直加载不出机器人模型,点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时,无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次,一直无法加载,在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置(Global Options、Fixed Frame等)试了很多但仍无法解决。原创 2023-09-09 19:44:51 · 2279 阅读 · 5 评论 -
基于ROS的slam 地图构建与navigation 自主导航
基于ROS的slam 地图构建与navigation 自主导航一、slam 地图构建一、实验原理1.1 slam算法安装ros-indigo-slam-gmapping是 ros平台激光 slam算法之一,在使用LIAOKE机器人做地图构建事先要安装该算法。终端输入命令:$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping 进行slam算法安装;1.2 程序包程序包位置:/LIAOKE_ws/src/LIAOKE_map。1.3 节点通信图二、实原创 2020-08-08 16:31:06 · 8056 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu16.04无附加驱动无法连接WiFi总结
Ubuntu16.04无附加驱动无法连接WiFi总结一、问题提出这两天同学刚装上Ubuntu双系统准备学学ROS。但是当他装好Ubuntu(也是遇到了许多问题),发现在连接网络时没有WiFi选项。他向我寻求帮助,我用Ubuntu的时候并没有遇到这个问题。我刚开始并没有感觉特别麻烦,想着能够在网上找到解决办法,决定去和他一起解决这个问题。问题图示如下:(1)无法连接WiFi(2)无附加驱动二、解决过程(1)因为他的电脑还能够通过网线连接网络,所以去网上下载东西什么的还是可以的。(2)刚开始原创 2020-06-04 14:34:31 · 8421 阅读 · 11 评论