多机编队—(4)基于Turtlebot3模型的轨迹跟踪 前阵子实现了，Fast_planner无人机模型替换为Turtlebot3模型实现无地图的轨迹规划，最近尝试了几种方法是Turtlebot3小车跟踪规划出的轨迹，以实现在未知环境中也能实时避障的效果。以上就是基于Turtlebot3模型的轨迹跟踪的内容，后面将其扩展到多机…
多机器人编队避障算法（1） 今天闲的没事，正好是10/24，CSDN有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧这两种方法都存在较大的问题，也简单的尝试了将这两种方法应用于多机器人编队中，但结果远远低于预期，两种方法存在相同的缺陷，在编队行进过程中一旦遇到障碍物，编队就离散后面也很难继续保持编队前进。
多机编队—(3)Fast_planner无人机模型替换为Turtlebot3模型实现无地图的轨迹规划 前段时间已经成功将Fast_planner配置到ubuntu机器人中，这段时间将Fast_planner中的无人机模型替换为了Turtlebot3_waffle模型，机器人识别到环境中的三维障碍物信息，并完成无地图的轨迹规划。Fast_planner规划期望目标位置与实际位置-解决后。
Matlab 多机器人编队数据分析 近期实验室购置了阿木实验室KKSwarm集群仿真平台，其整体开放环境为MATLAB，近期基于该平台做了一些集群编队的工作，期间遇到了一些小问题，记录下遇到的问题和解决方法。最终借助MATLAB强大的数据分析功能绘制出，预期的图形：因为才开始学习使用Matlab还用许多不清楚的地方，故记录下遇到的问题供以后温故知新！
多机编队—(2)Ubuntu安装Eigen OSQP OSQP-EIGEN求解器 承接上文，想要通过MPC进行轨迹的跟踪，参考了一些教程，打算采用OSQP，OSQP-Eigen求解器进行机器人控制输入U(k)的计算。求解器的安装我是按照这篇博客linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库，记录下操作流程。另一个原因是备份一下Eigen OSQP OSQP-EIGEN安装包：因为我在github上下载了Eigen OSQP OSQP-EIGEN源码，但在后面进行编译时一直不通过，后面换了现在文章中的Eigen OSQP OSQP-EIGEN包后顺利编译。
多机编队—(1)ubuntu 配置Fast_Planner 最近想要做有轨迹引导的多机器人编队，打算采用分布式的编队架构，实时的给每个机器人规划出目标位置，然后通过Fast_Planner生成避障路径，再通过改进的mpc进行跟踪。先记录下配置Fast_Planner时遇到的问题。（未完待续）…
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