新手一个， 记录一次调节板球系统PID的辛酸历程

电赛将近， 我和小伙伴选择了板球系统作为练习题目。
1、机械结构是淘宝上买的。主要器材有：2个舵机，1个白板，1个黑球，1个openmv3摄像头，1块STM32F103ZET6开发板，杜邦线若干。
2、系统工作过程： openmv3摄像头采集黑球在白板上具体坐标，通过usart3传给STM32主控板，主控板拿到坐标后进行PID解算。TIM4产生两路PWM波，解算后的返回值作为两个DS3119舵机的PWM输出值。控制函数写在定时器1的中断服务函数里，每17ms执行一次。
3、注意事项： 主控板采用外电源供电，openmv3摄像头采集小球坐标信息时受光照影响较大，可适当采取补光措施。板球系统对PID反馈闭环的收敛速度要求较高，需要耐心调节参数。