![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
PID参数整定
programC3
学生。
展开
-
新手一个, 记录一次调节板球系统PID的辛酸历程
电赛将近, 我和小伙伴选择了板球系统作为练习题目。1、机械结构是淘宝上买的。主要器材有:2个舵机,1个白板,1个黑球,1个openmv3摄像头,1块STM32F103ZET6开发板,杜邦线若干。2、系统工作过程: openmv3摄像头采集黑球在白板上具体坐标,通过usart3传给STM32主控板,主控板拿到坐标后进行PID解算。TIM4产生两路PWM波,解算后的返回值作为两个DS3119舵机的...原创 2019-07-26 14:09:07 · 4090 阅读 · 15 评论 -
PID实时无线调参
今天实现了PID参数的实时无线整定,记录一下历程。1、将CRC.h, CRC.c, usart2.c , usart2.h等文件添加到STM32工程中。如下图:2、其中,CRC.h, CRC.c用于数据包的校验,usart2.c , usart2.h用于HC05型号蓝牙接收和发送数据。 硬件连接如下图:3、开发板连通电源,打开电脑蓝牙,与STM32板接蓝牙配对并连接。如图:4、开发板...原创 2019-08-02 11:58:53 · 1812 阅读 · 4 评论 -
循迹小车制作心得
(一)概述记得去年这个时候,我参加了省上的机器人大赛,当时有熊猫乐园、机器人排爆、机器人扎气球、循迹小车等题目,我选的是循迹小车。由于我比较菜,前前后后历时一个多月才完成这个项目。期间遇到的困难有两个:一是如何循迹,二是小车如何跑直线。为了解决这两个问题,查阅大量资料后,分别采用PID巡线和DMP姿态解算予以解决。(二)解决过程(1)巡线的解决方案主控板采用STM32F103C8T6,5路...原创 2019-09-30 17:30:40 · 7470 阅读 · 4 评论