手眼标定
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记录学习相机标定、手眼标定过程,棋盘格标定板、ArUco标定板。
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当才华撑不起野心的时候,唯有安静读书......
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机械臂中TCP配置
红色、绿色、蓝色箭头分别代表x、y、z三个方向。原创 2024-03-06 20:56:34 · 513 阅读 · 0 评论 -
单目相机标定(VS + OpenCV + C++ )加速
使用Opencv进行单目相机标定,C++源码。原创 2022-08-24 08:45:00 · 1521 阅读 · 6 评论 -
关于手眼标定的误差计算
通过样本标准差计算手眼标定误差。原创 2022-07-17 17:48:10 · 3062 阅读 · 12 评论 -
(二)2D视觉机器人的手眼标定流程记录
内容1.背景介绍1.1 问题1.2 思路2.操作流程1.背景介绍 2D视觉机器人指的是机器人通过2D相机提供的视觉信息,完成某些实际的功能。 下面以眼在手上标定为例: 上图中,相机③被固定在机械臂末端②,标定板④即之后的工作平面,为了做手眼标定在工作平面上放一个标定板。 标定过程中标定板④放在固定位置,由上图可知,标定板④和基底①的相对位置不变,然后通过示教器控制机械臂带着相机在不同的位姿下对标定板④进行拍照,拍照的过程中保存当前拍到的标定板图片以及记录图片对应示教器上的世界坐标。原创 2022-04-13 13:27:48 · 9126 阅读 · 4 评论 -
关于Aruco标记的理解并对其进行姿态估计的可视化显示
对Aruco标记图进行姿态估计并可视化显示。原创 2022-04-12 09:30:00 · 11297 阅读 · 3 评论 -
(三)手眼标定结果的应用
记录自己手眼标定(眼在手上)结果的应用过程。原创 2022-04-06 13:17:34 · 6521 阅读 · 21 评论 -
单目相机标定(使用OpenCV)
生成棋盘格标定板代码;使用OpenCV进行相机标定;及时记录下来,方便以后用到。原创 2022-01-06 14:01:26 · 3491 阅读 · 25 评论 -
关于在海康威视工业相机中进行二次开发和手眼标定的笔记
内容1.虚拟机下 ubuntu16.04+opencv3.2+opencv_contrib编译安装2.通过图像的指针读取图像3.在Qt中查看某一个文件是否存在4.关于cvCvtColor()函数5.Mat::reshape()的用法6.QT 对文件的操作(创建、拷贝、写入、删除)1.虚拟机下 ubuntu16.04+opencv3.2+opencv_contrib编译安装https://blog.csdn.net/weixin_43053387/article/details/858063442.通过原创 2022-02-07 09:36:48 · 3167 阅读 · 0 评论 -
(一)关于手眼标定理论相关的笔记
上图中黄色向下的箭头表示:方程左右两边同时求逆。内容1.手眼标定的基本介绍2.手眼标定中的坐标系3.相机标定API:calibrateCamera( )4.手眼标定API:calibrateHandEye()5.求解的原理过程通过手法确定XYZ轴:伸出右手,大拇指是X轴方向,食指是Y轴方向,剩下的四指是Z轴方向。1.手眼标定的基本介绍眼指的是相机,手指的是机械臂对应的夹爪。输入:机械臂位姿可以通过示教器或者SDK进行获取①眼在手上(eye In ...转载 2022-01-31 20:35:24 · 4610 阅读 · 15 评论