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在上面的代码中，我们使用了std::thread来启动和停止节点，这样可以避免阻塞主线程。在main函数中，我们初始化ROS2节点，创建NodeManager对象，并向其添加两个节点。以下是一个C++代码示例，可以对多个ROS2节点分别进行启动和关闭，通过调用相关函数可启动或关闭某个指定节点，不会阻塞主线程，且不需要用户操作来退出某个节点。：可以对多个ROS2节点分别进行进行启动和关闭，通过调用相关函数可启动或关闭某个指定节点，不会阻塞主线程，且不需要用户操作来退出某个节点。文件中编写节点代码。