前提条件 之前跑过 orbslam2 3 vins-mono dso 十四讲ch13 等多个vslam框架,环境基本都配置好了,就不再叙述配置环境问题
第一次跑激光的, ubuntu20.04
1 创建 工作环境,下载源码
mkdir A-LOAM-WS
cd A-LOAM-WS
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
当然也可以 mkdir -p xxx/src
2 编译 catkin_make
这一步骤有很多error
但我只修改一点就好了,这个算是跑那么多框架,最快跑出来的了 【笑哭】
修改内容
a. 将四个.cpp文件中"/camera_init"的反斜杠"/"删掉,否则在运行时只有轨迹绿线
b. 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h>
修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
c . 将kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE
修改为cv::IMREAD_GRAYSCALE,否 则会出现cv相关的错误
d. 修改源码的 cmakelists 将c++ 标准改成14
#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set (CMAKE_CXX_STANDARD 14)
以上 a b c 参考这个博客
CSDN博主「abanchao」的原创文章,
原文链接:https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/123558717
3 下载数据集
nsh_indoor_outdoor.bag
链接: https://pan.baidu.com/s/1JgKpbBRROxSpDPENi8bFlA 提取码: gg8t
--来自百度网盘超级会员v6的分享
放在你的某个文件路径下 比如 ~/data/nsh_indoor_outdoor.bag
4 运行
打开三个终端
第一个运行 roscore
roscore
第二个在你的工作空间下 source 一下 再运行
cd ~/A-LOAM-ws/
source devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
第三个也是先source
注意你的数据路径
rosbag play ~/data/nsh_indoor_outdoor.bag
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