编译运行A-LOAM

前提条件 之前跑过 orbslam2 3   vins-mono  dso  十四讲ch13 等多个vslam框架，环境基本都配置好了，就不再叙述配置环境问题

第一次跑激光的， ubuntu20.04

1 创建 工作环境，下载源码

mkdir A-LOAM-WS
cd A-LOAM-WS
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

当然也可以 mkdir -p xxx/src 

2 编译 catkin_make

这一步骤有很多error

但我只修改一点就好了，这个算是跑那么多框架，最快跑出来的了 【笑哭】

修改内容
 

a.  将四个.cpp文件中"/camera_init"的反斜杠"/"删掉，否则在运行时只有轨迹绿线
b.  将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 
    修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
c .  将kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE
    修改为cv::IMREAD_GRAYSCALE，否 则会出现cv相关的错误

d.  修改源码的 cmakelists   将c++ 标准改成14  

        #set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
        set (CMAKE_CXX_STANDARD 14)

以上 a b c 参考这个博客
CSDN博主「abanchao」的原创文章，

原文链接：https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/123558717

3 下载数据集

nsh_indoor_outdoor.bag

链接: https://pan.baidu.com/s/1JgKpbBRROxSpDPENi8bFlA 提取码: gg8t
--来自百度网盘超级会员v6的分享

放在你的某个文件路径下 比如 ～/data/nsh_indoor_outdoor.bag

4 运行

打开三个终端

第一个运行 roscore

roscore

第二个在你的工作空间下 source 一下 再运行

cd ~/A-LOAM-ws/
source devel/setup.bash 

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

第三个也是先source 

注意你的数据路径

rosbag play ~/data/nsh_indoor_outdoor.bag 

ok， 另外 欢迎点赞