SLAM十四讲 ch12建图 点云地图、八叉树地图 报错

编译时，出现段错误（核心已转储）

原因

 在矩阵运算时调用了 Eigen 库,为了提高运算速度,向量化必须要求向量是以 16 字节即 128bit 对齐的方式分配内存空间,所以针对这个问题,容器需要使用 eigen 自己定义的内存分配器。对 Eigen 中的固定大小的类使用 STL 容器的时候,如果直接使用就会出错。

解决方法

加上头文件include<Eigen/StdVector> ,并在定义 STL 容器时做如下修改:

例如1：将

std::vector<Eigen::Vector2d>

修改为

std::vector<Eigen::Vector2d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector2d>>

例如2：将

vector<Eigen::Isometry3d> poses; 

修改为

vector<Eigen::Isometry3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses; 

即添加上

Eigen::aligned_allocator<Eigen::??>

完成后，编译