ROS学习第十八节——launch文件（详细介绍）

1.概述

关于 launch 文件的使用已经不陌生了，之前就曾经介绍到:

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

2.基本操作

ROS学习第四节——launch文件_小明在考研的博客-CSDN博客

3.基础标签

3.1launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

• deprecated = "弃用声明"

  告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

所有其它标签都是launch的子级

3.2launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

• pkg="包名"

  节点所属的包

• type="nodeType"

  节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name="nodeName"

  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args="xxx xxx xxx" (可选)

  将参数传递给节点

• machine="机器名"

  在指定机器上启动节点

• respawn="true | false" (可选)

  如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)

  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required="true | false" (可选)

  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间 xxx 中启动节点

• clear_params="true | false" (可选)

  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output="log | screen" (可选)

  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

• env 环境变量设置

• remap 重映射节点名称

• rosparam 参数设置

• param 参数设置

3.3launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

• file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

  要包含的文件路径

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置

• arg 将参数传递给被包含的文件

3.4launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

• from="xxx"

  原始话题名称

• to="yyy"

  目标名称

2.子级标签

• 无

列举一个案例解释该标签的使用

运行小乌龟程序以后，使用teleop_twist_keyboard.py功能包并不能控制小乌龟，是因为连个节点的话题是不一样的

 此出就可以使用该标签解决这个问题

<launch >
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
        <remap from = "/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

3.5 launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

• name="命名空间/参数名"

  参数名称，可以包含命名空间

• value="xxx" (可选)

  定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type="str | int | double | bool | yaml" (可选)

  指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

  • 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型

  • "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)

  • 其他是字符串

2.子级标签

• 无

3.6launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

1.属性

• command="load | dump | delete" (可选，默认 load)

  加载、导出或删除参数

• file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."

  加载或导出到的 yaml 文件

• param="参数名称"

• ns="命名空间" (可选)

2.子级标签

• 无

3.7launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

• ns="名称空间" (可选)

• clear_params="true | false" (可选)

  启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

2.子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

3.8 launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

1.属性

• name="参数名称"

• default="默认值" (可选)

• value="数值" (可选)

  不可以与 default 并存

• doc="描述"

  参数说明

2.子级标签

• 无

3.示例

• launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

  <launch>
      <arg name="xxx" />
      <param name="param" value="$(arg xxx)" />
  </launch>
  

命令行调用launch传参

roslaunch hello.launch xxx:=值