ROS2
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鸿_H
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ROS2学习笔记29--项目从ROS1迁移到ROS2的经验参考
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2),vscode背景:项目需要,一直折腾把ros1下面的包升级到ros2版本,没有熟人带路,纯属个人查找资料摸索,自我理解所得,有错误的地方,望大佬们不吝赐教.1.消失的句柄ros1:ros2:参考链接:2.接口文件(msg/srv)编写规则ros1:ros2:参考链接:3.创建发布者ros1:ros2:参考链接:4.创建订阅者ros1:ros2:参考链接:5.spin()系列ros1:ros2:参考链接:原创 2021-09-07 16:57:39 · 5498 阅读 · 10 评论 -
ROS2学习笔记28--ros2环境下,多激光雷达启动的launch文件编写样式参考
背景:一次需要读取多个velodyne的雷达点云数据,但是ros2知识缺少,一番折腾终有成果.1.准备velodyne的ros2版本驱动链接:https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros22.launch文件编写2.1 官方launch编写样式下面python代码是启动一个激光雷达情况,但是同时启动多个,并可分别读取点云数据才是我们考虑重点.velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py:import osimport原创 2021-08-07 14:49:49 · 1544 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记27--实现自定义内存分配器
概要:这篇内容主要介绍如何实现自定义内存分配器环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现4.3实现自定义内存分配器(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Allocator-Template-Tutorial.html)>>教程>>实现自定义内存分配器你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看原创 2021-08-01 15:22:20 · 875 阅读 · 2 评论 -
ROS2学习笔记26--使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)
概要:这篇内容主要介绍使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现4.2使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Discovery-Server/Discovery-Server.html)>>教程>>使用快速DDS查找服务作为查找协议(社区贡献)你正原创 2021-08-01 14:54:25 · 1522 阅读 · 3 评论 -
ROS2学习笔记25--ros2话题统计编写教程(C++)
概要:这篇内容主要介绍用c++编写能够统计话题的侦听器环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现4.1 ros2话题统计教程(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Topic-Statistics-Tutorial.html)>>教程>>ros2话题统计教程(C++)你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支原创 2021-08-01 14:18:31 · 913 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记24--用colcon对包进行编译
概要:这篇内容主要介绍用colcon对包进行编译环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现3.6用colcon对包进行编译(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html)>>教程>>用colcon对包进行编译你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galac原创 2021-07-31 22:00:29 · 7886 阅读 · 3 评论 -
ROS2学习笔记23--将多个node节点组合到单一进程中
概要:这篇内容主要介绍将多个node节点组合到单一进程中环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现3.5多个node节点组合到单一进程中(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Composition.html)>>教程>>多个node节点组合到单一进程中你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请原创 2021-07-31 21:45:14 · 2475 阅读 · 4 评论 -
ROS2学习笔记22--使用launch启动/监听多个node节点
概要:这篇内容主要介绍如何使用launch启动/监听多个node节点环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现3.4使用launch启动/监听多个node节点(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-system.html)>>教程>>使用launch启动/监听多个node节点你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持原创 2021-07-31 21:30:04 · 2329 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记21--编写action服务器和客户端(C++)
概要:这篇内容主要介绍如何使用C++来编写动作服务器和客户端环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.3.2编写动作服务器和客户端(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Cpp-Action-Server-Client.html)>>教程>>编写动作服务器和客户端(C++)你正阅读的是ros2原创 2021-07-31 21:16:58 · 3605 阅读 · 8 评论 -
ROS2学习笔记20--创建一个action
概要:这篇内容主要介绍如何创建一个action环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.3.1创建一个动作(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html)>>教程>>创建一个动作你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic原创 2021-07-31 20:56:05 · 882 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记19--探索ros2doctor工具
概要:这篇主要介绍在类中使用参数(C++)环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.11探索ros2doctor工具(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Getting-Started-With-Ros2doctor.html)>>教程>>探索ros2doctor工具你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档原创 2021-07-31 20:42:18 · 331 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记18-velodyne 16雷达点云在ros2中可视化案例参考
环境:ubuntu20.04 ,ros-foxy,vscode,velodyne-16背景:练习如何将velodyne-16雷达点云数据在ros2中读取并可视化.折腾了很久,并没有找到类似案例,所以自己总结一下.1. 修改电脑ip这里修改自己电脑ip,跟大多数网上关于ros1设置本地ip方法一样:ifconfig获取自己电脑ip,修改了为手动,子掩码和网关参考图示即可.操作完成后,修改效果类似如图:(这里的192.168.1.100是个人电脑ip,注意根据个人情况来实际填写)2. 修改雷达ip原创 2021-07-31 16:05:05 · 3022 阅读 · 10 评论 -
ROS2学习笔记17--在类中使用参数(C++)
概要:这篇主要介绍在类中使用参数(C++)环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.9在类中使用参数(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Using-Parameters-In-A-Class-CPP.html)>>教程>>在类中使用参数(C++)你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最原创 2021-07-09 18:01:19 · 1029 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记16--详述ros2接口
概要:这篇主要更加深入介绍ros2接口.环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.8拓展ros2接口(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Single-Package-Define-And-Use-Interface.html)>>教程>>拓展ros2接口你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新原创 2021-07-09 17:35:17 · 3157 阅读 · 6 评论 -
ROS2学习笔记15--创建自定义ros2接口文件msg和srv
概要:这篇主要介绍如何创建定制型ros2接口文件msg和srv环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.7创建自定义ros2消息msg和srv文件(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html)>>教程>>创建自定义ros2接口文件msg和srv你正阅读的是ros2较老版本(Foxy原创 2021-07-09 10:44:29 · 7847 阅读 · 4 评论 -
ROS2学习笔记14--编写一个简单的服务器和客户端(C++)
概要:这篇主要介绍c++版本服务端和客户端的编写环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.5编写一个简单的服务器和客户端(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html)>>教程>>编写一个简单的服务器和客户端(C++)你正阅读的是ros2较原创 2021-07-09 09:30:24 · 1210 阅读 · 2 评论 -
ROS2学习笔记13--编写一个简单的发布器和侦听器(C++)
概要:这篇主要介绍环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.3编写一个简单的发布器和侦听器(C++)(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html)>>教程>>编写一个简单的发布器函数和侦听器函数(C++)你正阅读的是ros2较老版本(F原创 2021-07-08 17:36:04 · 1685 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记12--创建ros2包
概要:这篇主要介绍如何创建ros2包环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.2创建自己第一个ros2包(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Creating-Your-First-ROS2-Package.html)>>教程>>创建自己第一个ros2包你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版原创 2021-07-08 16:38:46 · 2999 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记11--工作空间的创建
概要:这篇主要介绍工作空间的创建环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.2.1创建工作空间(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html)>>教程>>创建工作空间你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版原创 2021-07-08 15:16:57 · 1149 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记10--使用ros2 bag进行录制和回放数据
概要:这篇主要介绍使用ros2 bag进行录制和回放数据环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.1.10录制和回放数据(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Ros2bag/Recording-And-Playing-Back-Data.html)>>教程>>录制和回放数据你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文原创 2021-07-08 11:45:49 · 6155 阅读 · 7 评论 -
ROS2学习笔记9--创建一个launch文件
概要:这篇主要介绍launch文件环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后没有陈述实操过程中碰到问题的话,则表示该章节都可被本人正常复现.2.1.9创建一个launch文件(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-Files/Creating-Launch-Files.html)>>教程>>创建一个launch文件你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本原创 2021-07-08 11:00:26 · 1878 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记8--使用rqt控制台
概要:这篇主要介绍使用rqt控制台环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.8使用rqt控制台(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Rqt-Console/Using-Rqt-Console.html)>>教程>>使用rqt控制台你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.org/en/gala原创 2021-07-07 10:18:05 · 808 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记7--认识ros2动作actions
概要:这篇主要认识ros2动作actions环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.7认识ros2动作actions(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Actions.html)>>教程>>认识ros2动作actions你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs原创 2021-07-06 17:54:58 · 905 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记6--认识ros2参数parameters
概要:这篇主要认识ros2参数parameters环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.6认识ros2参数parameters(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html)>>教程>>认识ros2参数parameters你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看gal原创 2021-07-06 17:10:58 · 1366 阅读 · 2 评论 -
ROS2学习笔记5--认识ros2服务services
概要:这篇主要认识ros2服务services环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.5认识ros2服务services(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services.html)>>教程>>认识ros2服务services你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接(原创 2021-07-06 16:07:08 · 954 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记4--认识ros2话题topic
概要:这篇主要认识ros2话题topic环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.4认识ros2话题topic(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics.html)>>教程>>认识ros2话题topic你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs原创 2021-07-06 14:53:38 · 4909 阅读 · 1 评论 -
ROS2学习笔记3--认识ros2节点node
概要:这篇主要认识ros2节点node环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.3认识ros2节点node(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Nodes.html)>>教程>>认识ros2节点node你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.org/en原创 2021-07-06 14:17:59 · 1282 阅读 · 1 评论 -
ROS2学习笔记2--介绍小乌龟教程和rqt
概要:这篇主要介绍是配置ros2环境.环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.2介绍小乌龟教程和rqt(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html)>>教程>>介绍小乌龟教程和rqt你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.o原创 2021-07-06 11:46:20 · 6952 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记1--配置ros2环境
概要:这篇主要介绍是配置ros2环境.环境:ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode2.1.1配置ros2环境(原文:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html)>>教程>>配置ros2环境你正阅读的是ros2较老版本,但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.org/en/galactic/原创 2021-07-06 11:24:00 · 3107 阅读 · 1 评论 -
ROS2学习笔记0--ROS2:Foxy学习目录
背景:日后工作需要,故对ros2进行自我学习一下.能力不足,有理解错误地方,望大佬不吝赐教.概要:这篇主要是对后面要进行课程的进行的目录汇总,原文教程链接已附上和自己学习笔记后续更新补充.ROS2:Foxy说明文档来源:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html>>教程你正阅读的是ros2较老版本(Foxy),但仍然支持的说明文档.想查看最新版本的信息,请看galactic版本链接( https://docs.ros.org/en/galac原创 2021-07-06 10:10:33 · 1058 阅读 · 0 评论