树莓派安装ros系统详细教程

在树莓派上安装ROS（机器人操作系统）的详细教程如下。这里我们以ROS Noetic和树莓派4B为例，但此教程也适用于其他树莓派型号。

准备环境：
确保您的树莓派已安装了支持的操作系统。ROS Noetic支持Ubuntu 20.04（Focal Fossa），所以我们建议在树莓派上安装Ubuntu Server 20.04 LTS 64位版本。

安装镜像及教程链接： https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

设置源与添加密钥：
打开终端，并通过输入以下命令设置源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'

接下来，添加密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装ROS Noetic：
首先，更新系统的软件包列表：

sudo apt update

其次，下载并安装ROS Noetic桌面完整版（包含最常用的软件包），通过以下命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果需要更小的安装包，您可以选择安装ros-noetic-desktop（包含基本的机器人界面和仿真）或者ros-noetic-ros-base（只包含最基本的ROS功能）。

初始化rosdep：
为了更好地管理ROS依赖关系，需要安装rosdep工具：

sudo apt install python3-rosdep

接着，初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量：
将下面的命令添加到~/.bashrc文件末尾，以便每次打开新终端时ROS环境变量都能自动设置：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装ROS构建和管理工具：
安装必要的工具，如catkin构建系统和rosinstall管理工具：

sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall

至此，您已在树莓派上成功安装了ROS Noetic。接下来，您可以开始使用ROS创建和运行机器人项目。
这里是ROS官方Wiki上的树莓派相关页面，其中包含了一些额外的资源和信息：http://wiki.ros.org/Robots/RaspberryPi