PID学习记录

PID算法是个很经典的东西，做平衡小车，飞行器都会有所涉及到，但对于刚刚开始学习pid算法的我来说简直是一种折磨和一道难以跨过的坎。因此我把我目前所理解到的pid来好好讲解一下，也用来做一次知识巩固

简介：

PID全名为：比例积分微分控制，是用算法进行机械控制的一种，也是目前被广泛应用于工业过程控制。PID的原理简单的说，就是根据用户给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

1.控制规律：

数字式PID分为位置式PID和增量式PID控制算法。位置式PID和增量式PID的区别是输出不同、是否有积分部件、是否有记忆功能。在小车里一般用增量式。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e进行累加。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。

PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成偏差：e(t)=r(t)-c(t)。将偏差的比例§、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对受控对象进行控制。其控制规律为：
传递函数为： 式中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数；Ki=Kp/Ti，为积分系数；Kd=Kp*Td，为微分系数，dt是时间，每隔一段的时间并重复执行。

P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。
I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。

注：输入偏差=控制对象目前的值-目标值。比如说我要把水位控制在15米，但是现在我刻度上读出水位为20米。则这个15米就是”目标值“，20米就是“控制对象目前的值”。然后来看一下，这三个元素在PID算法中的作用。P：如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线，切线的方向就是最快到至高点的方向，那么微分就是加快调节过程的作用了。而I呢？I就是使误差为0而起调和作用，一般在实际中会有各种因数导致输入值和输出值不相等的情况，所以通过对所有误差进行累计求积分，积分能在比例的基础上消除余差。

综上所述，比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小误差。当偏差e=0时，控制作用也为0。控制作用的强弱取决于比例系数，比例系数越大，控制作用越强，控制过程的静态偏差也就越小；但是越大，也约容易产生振荡，破坏系统稳定性。所以比例系数选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而稳定的效果。因此，比例控制是基于偏差进行调节的，即有差调节。积分环节：能对误差进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：阻止偏差的变化，根据偏差变化趋势进行控制。能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。

2.PID参数的设定:

增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。在调整的时候，你所要做的任务就是在系统结构允许的情况下，在这三个参数之间权衡调整，达到最佳控制效果，实现稳快准的控制特点。

3.在代码中简单实现PID

输出=(p*偏差)+(i*偏差和)+(d*(偏差-上偏差))

double pid（）
{
uChar8 uKP_Coe; //比例系数
uChar8 uKI_Coe; //积分常数
uChar8 uKD_Coe; //微分常数
static double 偏差和；
static double 上偏差；
偏差=目标值-实际值；
偏差和=偏差和+偏差；
上偏差=偏差；
return (uKP_Coe*偏差)+(uKI_Coe*偏差和)+(uKD_Coe*(偏差-上偏差))；

}