将碰撞几何体的基本形状（如盒子、球体、圆柱体和胶囊体）转换为凸网格碰撞几何体

convertToCollisionMesh 函数是 MATLAB 中用来将碰撞几何体的基本形状（如盒子、球体、圆柱体和胶囊体）转换为凸网格碰撞几何体的工具。当你需要使用这些几何体的网格表示形式进行更复杂的碰撞检测时，这个函数非常有用。

语法

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj)

描述

这个函数接收一个碰撞几何体的基本形状对象 (collisionObj)，并将其转换为凸网格碰撞几何体 (collisionMesh)。转换后的网格保留了原始形状的姿态（位置和方向），但是由于转换过程中对几何体进行了离散化处理，可能会导致与原始几何体在碰撞检测结果上有所不同。

示例用法

1. 创建并显示一个盒子作为碰撞几何体对象：

   box = collisionBox(2,3,4)
   

   这段代码会创建一个尺寸为2x3x4的碰撞盒子对象。然后你可以使用 show(box); 来可视化这个盒子。

2. 将碰撞盒子转换为网格并显示：

   mesh = convertToCollisionMesh(box)
   

   这段代码会将碰撞盒子对象转换为一个碰撞网格对象。然后你可以使用 show(mesh); 来可视化这个网格。

输入参数

• collisionObj: 碰撞几何体对象，可以是 collisionBox、collisionSphere、collisionCylinder 或 collisionCapsule 对象。这个函数会将这些对象转换为碰撞网格。

输出参数

• collisionMesh: 碰撞网格对象，这是由指定的碰撞几何体对象转换得到的网格等效物。

解释

convertToCollisionMesh 函数的主要作用是在需要对复杂场景进行更详细的碰撞检测时，将基本的几何体转换为网格形式。由于网格可以提供更精细的碰撞检测结果，这在模拟和机器人等应用中非常有用。需要注意的是，转换后的网格由于离散化处理，可能在碰撞检测结果上与原始几何体有所不同。