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Irving.Gao
中国科学技术大学在读研究生，自动驾驶场景理解方向。
研究方向：自动驾驶3D计算机视觉感知任务，图像分割，BEV，目标检测。
本科经历：大创项目-基于物联网的沙漠治理智能机器人集群、智能车、ROBOCON等机器人相关比赛，曾获挑战杯、智能车等国家一等奖四项等数十项国家级奖项，曾在杭州宇树科技、深圳科创学院智能驾驶中心、上海纽励科技、商汤科技实习。
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CARLA Simulator——开源自动驾驶模拟器
GitHub：CARLA Simulator参考文章开源自动驾驶模拟器CARLA使用教程Carla学习系列文章原创 2022-03-25 20:39:10 · 3266 阅读 · 0 评论 -
Unitree Go1——开发指南
文章目录连接Go1主控Nano1.连接网络2.远程连接Nano主控Nano环境准备1.换源2.增加网关地址（关机后重置，如需上网需要再次执行）3.更新源4.配置远程桌面（方便图像程序调试）5.pip换源连接Go1主控Nano1.连接网络首先在Go1的主控NanoUSB口连接一个无线网卡，连接Nano的显示器，将Nano和PC机连接在同一个WiFi下，保证Nano能够上网，并与PC在同一网段。ifconfig查看wlan0的IP，这里为192.168.1.40，即主控Nano的IP地址。2.远原创 2021-12-21 17:37:45 · 7669 阅读 · 15 评论 -
机械臂机器人——使用Matlab Robotic ToolBox建立四轴机械臂模型并实现运动控制仿真
文章目录四轴机械臂实物Robotic ToolBox机械臂建模1.建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表2.代码建模机械臂运动学仿真1.正运动学仿真2.逆运动学仿真为了能够实现机械臂的运动轨迹规划，同时更加深入学习机器人学相关理论知识，并将其运用在时间当中，我采用Robotic ToolBox建立四轴机器人模型并实现运动控制仿真，并作以记录分享。四轴机械臂实物Robotic ToolBox机械臂建模1.建立机械臂的D-H表在这里我选用的是标准D-H参数进行建模，各个参数含原创 2021-03-26 20:21:22 · 18346 阅读 · 8 评论 -
机械臂机器人——（4）Robotics Toolbox机器人仿真
文章目录RoboticsToolbox基础用法（1）二维空间位姿描述二维空间位姿变换示例（2）三维空间位姿描述正交旋转矩阵三维空间位姿变换示例2.三角度表示法（1）欧拉角示例：欧拉角与旋转矩阵的相互转化（2）RPY角示例：RPY角与旋转矩阵的相互转化（3）双向量角表示法示例：双向量转化为旋转矩阵（4）向量和旋转角表示法示例：向量旋转角与旋转矩阵的相互转化（5）单位四元数表示法示例：四元数用法3.RoboticsToolbox建立机器人模型（1）建立机器人模型函数Link类函数Seriallink类函数（2）原创 2021-03-17 20:00:38 · 7996 阅读 · 0 评论 -
机械臂机器人——（3）连杆参数及运动求解
1.机器人位置运动学2.机器人的正运动学斯坦福机器人求解3.机器人逆运动学机械臂通解求解方法求解时可能出现的问题奇异问题关节角度相同，但姿态不同4.机器人运动学实例分析运动学问头分析方法（1）建立坐标系坐标系轴方向确定X代表接近物体的方向Z代表轴的旋转方向Y由右手坐标规则来给出（2）写出各关节D-H参数θ是两个坐标之间的夹角，例如：θ1是第0个和第1个坐标之间的夹角a是杆长d是横距α是扭转角原创 2021-03-15 21:05:43 · 8015 阅读 · 2 评论 -
机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换
文章目录1.刚体的位置与位姿正交坐标系正交坐标系的性质正交坐标变换矩阵的几何意义2.坐标系平移与旋转变换（1）坐标系平移（2）坐标系旋转变换矩阵（3）复合变换3.机器人的齐次坐标（1）齐次坐标基本概念和性质（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动4.机器人的齐次变换（1）齐次变换的性质性质一：性质二：建立变换方程学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。1.刚体的位置与位姿正交坐标系原创 2021-03-15 20:53:43 · 11254 阅读 · 0 评论 -
机械臂机器人——（1）机器人基础概念
1.机械臂机器人的基础相关概念刚体自由度机构自由度机器人的机动性关节符号表示并联型机器人机器人组成原理机器人控制信息流程图自主机器人硬件系统结构图机器人学科的知识构成机器人指标体系与评价标准...原创 2021-03-14 23:38:37 · 1376 阅读 · 0 评论 -
ROS——下位机驱动节点：读取并发布单片机IMU、编码器速度数据（python）
因为下位机是拿micropython写的，所以现有的驱动节点我都用不了，需要自己写一下，同时也顺便熟悉一下ROS的驱动部分。文章目录ROS下位机驱动节点节点功能获取串口数据发布数据接收数据驱动代码IMU数据发布代码编写查看发布数据速度数据发布ROS下位机驱动节点节点功能ROS驱动节点包括以下两个功能：获取串口数据发布数据IMU数据编码器数据同时，如果可以也可以再将编码器数据转换为里程计(odom)数据里程计数据接收数据传给下位机控制机器人的速度驱动代码IMU数据发.原创 2021-02-03 23:58:34 · 2974 阅读 · 0 评论 -
python机器人开发——基于Micropython的智能机器人底层控制开发
因为一直想去从零开始完全手写代码做一个ROS机器人，同时目前手里会的技能有基于micropython的STM32单片机编程、基于python的ROS学习基础，再多一点就是基于PaddlePaddle的AI视觉部分的部署应用，关于激光雷达、路径规划方面的了解很少，所以会在写博客的时候边学习边完善知识体系。因为我在看白茶-清欢的博客从零搭建ROS机器人的时候，发现这里的系列博客是用纯C/C++去编写整个ROS机器人的代码的，而对于博主这种对于STM32库函数不太熟，又觉得不想浪费那么长时间去学习；同时上位机.原创 2021-01-27 15:59:29 · 1956 阅读 · 0 评论