ros学习（5）

一、连接

昨天在编译工作空间时出现了各种错误今天在仔细查看了相关文件的路径之后发现是有一个路径没有更改，更改完路径后编译成功！！！！

正式开启连接之旅：

• 按照教程先进行网络连接
• 然后在root帐户下进行操作

sudo su
source /home/yourUserName/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch unitree_legged_real real.launch rname:=a1 ctrl_level:=highlevel firmwork:=3_2

• 开启新的终端进入root帐户时一定要记得运行source的那条指令，然后运行相关的控制指令，他就可以动了

二、配置环境

在编译时出现以下错误
是缺少GTSAM包，直接使用指令出现无法定位软件包，于是找到一篇博客原文，通过git clone指令下载，原本是直接使用博客的git连接下载，但是编译时出现错误，最后找到另一个git链接，编译成功，这个好像是高翔老师的SLAM十四讲的git连接，git里也讲了编译流程。

mkdir build
cd build
cmake ..
make check
make install

三、编译

• 错误1

解决：安装了多个版本的boost，删除之后重新安装在编译就好；或者添加头文件来解决。

. 错误二
这个错误还没有找到方法解决