软件工程应用与实践（11）-Open3D ML（2）

2021SC@SDUSC

open3d

Open3D ML是Open3D的一个扩展，用于3D机器学习任务。它建立在Open3D核心库的基础上，并使用机器学习工具对其进行扩展，以进行3D数据处理。要使用它，需要使用PyTorch或TensorFlow安装Open3D，并查看Open3D-ML。

neighbor_search.py

from ...python.ops import ops
import tensorflow as tf

__all__ = ['FixedRadiusSearch', 'RadiusSearch', 'KNNSearch']

class FixedRadiusSearch(tf.keras.layers.Layer):

 三维点云的固定半径搜索

该层计算点云上固定半径的邻居。对于批处理支持，可以将“点”和“查询”作为不规则张量传递，或传递“行分割”信息。

        import tensorflow as tf
        import open3d.ml.tf as ml3d

        points = tf.random.normal([20,3])
        queries = tf.random.normal([10,3