机械臂solidworks导出urdf流程及问题汇总

1、将机械臂分成若干个link，如我使用的机械臂是六自由度的，分成了1个base_link和6个link_x（x=1~6）。

图1 link分组

2、在每一个link的合适的位置上先建立点，再在点上建立坐标系，注意Z轴是旋转轴。之后再建立基准轴，基准轴一般和Z轴重合。link和link之间是joint，joint的旋转轴就是基准轴。图2 建立坐标系和基准轴 

3、 特别说明夹爪配置方法。夹爪有一个主动部分和一个从动部分（图3中的夹爪左边为主动部分，右边为从动部分），这两部分都需要建立坐标系和基准轴（如图3所示），且要单独设为两个link（如图1所示，分成了endlink1和endlink2）。

图3 夹爪配置

 4、按树状结构建立link关系，JointType一般为revolute，即受限旋转。注意夹爪部分的主动部分和从动部分都是link6的ChildLink，是并列的（如图1所示）。

5、 在夹爪的从动部分的配置时，要勾上下面的Mimic  Other Joint，下拉栏选择主动部分，Multiplier是旋转比值，正负会影响旋转方向。

图4 从动Joint属性配置

6、导出URDF时注意保存的名字一定不能有中文，否则在ROS里编译的时候会报错。