机械臂moveit配置问题总结

1、问题：导入urdf功能包后编译出现“'ascii' codec can't encode characters in position 0-2: ordinal not in range(128)”错误。

原因：功能包名字中使用了汉字或其他非法字符。

解决办法：重新导出urdf文件并保存成纯英文和数字名即可。

2、问题：在moveit_setup_assistant中成功打开了文件，但是模型各个link之间的位置混乱。

原因：在solidworks导出urdf模型时某些link的坐标系位置不对或者基准轴位置不对，也有可能是在配置时link和坐标系不小心配对错了。

解决办法：详细配置过程见机械臂solidworks导出urdf流程及问题汇总-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_45835444/article/details/144462639?spm=1001.2014.3001.5502

3、 问题：在moveit_setup_assistant配置时发现夹爪从动部分会跟着主动部分绕着同一个轴转。

原因：夹爪分为和舵机直接相连的主动部分和从动部分，在solidworks导出urdf模型时，没有将两个部分分开。

解决办法：同问题2。

4、问题：夹爪主动部分和从动部分不一起动或者动的方向和速度不对。

原因：在solidworks导出urdf模型时，从动部分的mimic配置不对。

解决办法：同问题2。

5、问题：在moveit_setup_assistant中夹爪能正常正常开合，但是在Rviz等仿真软件中，目标位置随机时会出现两夹爪不啮合的情况，即主动部分和从动部分旋转不一致。

原因：在moveit_setup_assistant中配置夹爪分组时，主动和从动link没有关联。

解决办法：如上图配置即可，Links和Chain都要关联。