八相驱动
引用洋桃代码
注意步进电机使用delay函数卡死正常步骤
进行项目开发时可在定时器中处理。
比如调用步进电机函数时 开启定时中断 达到设定的时间时void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed)
speed为延时的时间
void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行
u16 i;
for(i=0;i<num;i++){
if(RL==1){ //当RL=1右转,RL=0左转
STEP++;
if(STEP>7)STEP=0;
}else{
if(STEP==0)STEP=8;
STEP--;
}
STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
}
}
去掉上面函数的STEP++或STEP-- 在中断函数中处理STEP的数值
#ifndef __CONTROLLER_H
#define __CONTROLLER_H
#include "io.h"
#include "delay.h"
extern u8 STEP; //定义单步计数 全局变量
#define STEP_MOTOR_PORT GPIOB //定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A GPIO_Pin_6 //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B GPIO_Pin_7 //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C GPIO_Pin_8 //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D GPIO_Pin_9 //定义IO接口
void STEP_MOTOR_Init(void);//初始化
void STEP_MOTOR_OFF (void);//断电状态
void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed);
void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed);//电机按步数运行
void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed);//电机按圈数运行
#define A(i) PBout(6)=i
#define B(i) PBout(7)=i
#define C(i) PBout(8)=i
#define D(i) PBout(9)=i
#define Control_water_on PBout(3)=1 //打开水泵
#define Control_water_off PBout(3)=0
#define Control_relay_heat_on PAout(6)=1 //打开继电器 加热
#define Control_relay_heat_off PAout(6)=0
#define Control_relay_filter_on PBout(4)=1 //打开继电器 过滤
#define Control_relay_filter_off PBout(4)=0
void Controller_Init(void);//初始化
void Controller_test(void);
#endif
controller.c
#include "controller.h"
#include "delay.h"
//A P1.6 PB6
//B P1.5 PB7
//C P4.4 PB8
//D P1.4 PB9
#define relay_time 20
u8 STEP;
void Controller_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PB端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //A PB12端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //A PB12端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;//B PB13
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//C PB14
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//D PB15
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
///开启复用时钟
注意PB3 PB4....是JWAG功能IO 要复用 ,,,还要用SWD下载!!! 出现问题时 一直按NRST复位键再load下载程序,不然不会显示stlink
///不要用 、GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE); // 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_Disable SWJ 完全禁用(JTAG+SW-DP)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3);
}
void Controller_test(void)
{
A(0);B(1);C(1);D(1);delay_ms(relay_time);
A(1);B(0);C(1);D(1);delay_ms(relay_time);
A(1);B(1);C(0);D(1);delay_ms(relay_time);
A(1);B(1);C(1);D(0);delay_ms(relay_time);
// A(1);delay_ms(500);A(0);delay_ms(500);
}
//void STEP_MOTOR_Init(void){ //接口初始化
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度(2/10/50MHz)
// GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
// //必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP
// STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态
//}
void STEP_MOTOR_OFF (void){//电机断电
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//各接口置0
}
void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed){//电机单步8拍
switch (a){
case 0:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
break;
case 1:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
break;
case 2:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
break;
case 3:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
break;
case 4:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
break;
case 5:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
break;
case 6:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
break;
case 7:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
break;
default:
break;
}
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态,防电机过热
}
void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行
u16 i;
for(i=0;i<num;i++){
if(RL==1){ //当RL=1右转,RL=0左转
STEP++;
if(STEP>7)STEP=0;
}else{
if(STEP==0)STEP=8;
STEP--;
}
STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
}
}
void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed){//电机按圈数运行
STEP_MOTOR_NUM(RL,LOOP*4076,speed);
}