uCOS-II系统中的任务就绪表

多任务操作系统的主要工作就是为系统中处于就绪状态的任务分配CPU资源，其中涉及到的两个关键在于:

1. 判断哪些任务处于就绪态
2. 判断处于就绪态的任务中哪个任务的优先级最高，确定哪个任务可以优先获得CPU的使用权

任务调度中的就绪表由两部分组成：OSRdyGrp和OSRdyTbl[]，其中OSRdyGrp是一个8位数据类型的变量，OSRdyTbl[]是一个8位数据类型的数组.
图1
图2

这两幅图是最重要的，看懂了这两幅图，基本上就懂了一大半。
图1：
在OSRdyGrp中，任务按照优先级分组，8个任务为一组，一组占1位，当一组中的8个任务中有任意一个任务进入就绪态后，这个组所在的位也就被置1了。

在OSRdyTbl[]中，它的每一个数据元素对应8个任务，因为他是8位类型数据的数组，所以每个元素的每一个位对应一个任务。

OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的联系就是，OSRdyGrp的第n位对应OSRdyTbl[n]，当OSRdyTbl[n]这个8位数据的任何一位是1时，OSRdyGrp的第n位置1。

所以，当某个任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]中相应元素的相应位也就置1，此时OSRdyGrp的相应的位也会置1。

图2:

每个任务创建时都会确定任务的优先级，由于系统至多支持64个任务，所以优先级至多也就到63，即二进制的00111111，只占据低6位，uCOSII在任务最低优先级小于等于63时，定义这个优先级是INT8U类型。且高两位D7、D6没有使用到，D5、D4、D3用于指定此任务放在OSRdyTbl[]哪一个元素中，这三位指定的是数组的下标，D2、D1、D0指定此任务放在元素的第几位，指定的是位数，其中的原因是这样的，OSRdyTbl[]的每一个元素有8位，故就可以代表8个任务，在最低优先级小于等于63时，最多8个数据就可以囊括所有的任务优先级。三个二进制位就可以代表8种情况。

在任务控制块OS_TCB中，有几个关键的变量OSTCBY、OSTCBX、OSTCBBitY、OSTCBBitX

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63
ptcb->OSTCBY    = (INT8U)(prio >> 3); 
ptcb->OSTCBX    = (INT8U)(prio & 0x07);
ptcb->OSTCBBitY = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBY);
ptcb->OSTCBBitX = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBX);

prio是初始化任务时候传入的优先级。结合图2的讲解，就应该很明白了，其中ptcb->OSTCBY等于任务优先级的高3位(D5、D4、D3)，即为OSRdyTbl[]的数组下标，OSRdyGrp的位数，ptcb->OSTCBX等于任务优先级的低3位(D2、D1、D0)。即为OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]此元素的第几位，代表的是位数。

ptcb->OSTCBBitY和ptcb->OSTCBBitX代表的是位掩码,比如ptcb->OSTCBY是5，则ptcb->OSTCBBitY = 0b00100000,这可以很方便的让第5位置位。这就是这个掩码的作用。

找到了下标（即某一个字节），又知道位掩码，就可以对就绪表中该任务的状态进行就绪（置 1 ：OSRdyTbl[y] |= OSTCBBitX）和非就绪（清 0 ，OSRdyTbl[y] &=( ~ OSTCBBitX) ）操作 , 不需要每次进行操作前都需要通过优先级计算这些信息了。

登记就绪

OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]  |= ptcb->OSTCBBitX;

基本上结合每个变量的意义，就能明白这两行代码的意思了，其实就是置位OSRdyGrp相应的位和置位OSRdyTbl[]相应元素的相应位。

注销就绪

INT8U   y;
y            =  OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;   //清零OSRdyTbl[y]对应的位
if (OSRdyTbl[y] == 0x00)                //若此时OSRdyTbl[y]已经为0，即所在就绪组已经没有任务就绪
{
    OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;  //将OSRdyGrp对应的位清零
}

从就绪表中找出优先级最高的任务

找出优先级最高的任务，要实现不是很简单？只要一个循环遍历接可以了。但是uCOS-II是一个RTOS，对于RTOS来说，系统上的每一个操作所耗费的时间必须是一个常量，如果是去遍历就绪表找出目标任务，也是意味着整个操作所耗时间不一。所以uc/OS-II为了找到任务就绪表中优先级最高的任务，不会从OSRbtTbl[0]开始扫描整个任务就绪表，因为如果是这样的话时间就不能确定。所以对此uc/OS-II准备一张优先级判定表，即OSUnMapTbl[]，该表定义如下：

INT8U  const  OSUnMapTbl[] = 
{ 
    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x00 to 0x0F */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x10 to 0x1F */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x20 to 0x2F */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x30 to 0x3F */
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x40 to 0x4F */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x50 to 0x5F */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x60 to 0x6F */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x70 to 0x7F */
    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x80 to 0x8F */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0x90 to 0x9F */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0xA0 to 0xAF */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0xB0 to 0xBF */
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0xC0 to 0xCF */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0xD0 to 0xDF */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,  /* 0xE0 to 0xEF */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0   /* 0xF0 to 0xFF */
};

首先根据OSRdyGrp查找优先级判定表，原理是根据优先级立即查找到OSRdyTbl[]中对应元素，即OSRdyGrp中从低位到高位第一个为1的位的位置（从0到7）。例如，如果OSRdyGrp为11001000B，那么最低的为1的位是3号位，于是查表得到3，就是说最高的优先级任务在OSRdyTbl[3]中。如果是01001000B，同样查找到3，这就是程序中为什么有那么多列是相同的原因。优先级判定表OSUnMapTbl就是根据一个8位的无符号数的数值来确定最低的为1的位的位置的，OSUnMapTbl[n]就是n的最低的为1的位的位号。

了解了OSUnMapTbl[]优先级判定表的作用后，就可以明白uc/OS-II调度器用于获取优先级最高的就绪任务代码如下:

INT8U   y;
y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; //最高优先级所在的任务组     
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); //最高优先级任务所在的任务组的位

所以要找出优先级最高的任务，分三步：
  (1) 确定任务组(OSRdyTbl[]的下标)Y：找出OSRedyGrp中为1的最低位Y
  (2) 确定任务组中的位X：找出任务组中OSRdyTbl[Y]中为1的最低位X
  （3 最终确定最高优先级prio = (任务组Y) << 3 | 任务组的上哪一位X