arduino智能超声波避障小车

1.元器件
小车底板，L298N电机驱动模块，arduino板子，两个电机，超声波模块，杜邦线若干（公对公，公对母，母对母都要用到），胶带（用于固定元器件，当然胶水也可以，有螺丝固定最好），5V电池及电池盒（用于板子供电），12V电池及电池盒，用于L298N和电机供电，电烙铁及焊锡丝；
2.安装步骤
（1）硬件连接
用L298N模块的out1,2连接一个电机，out2,3连接剩下一个，然后用12V电源给L298N模块供电，用5V给板子供电，当然用L298N的5V给板子供电也可以，但建议分开供电，然后就是L298N和板子连接，以下是我的连接方式：
ENA：2；ENB：8；
IN3：5；IN1：9；
IN4：6；IN2：10；
每一列控制一个电机；注意连接时要连接在PWM一侧，并且IN1~4连接的端口前要有 ~ 标志，例如 ~ 5，如果没连接到这个上面，电机就不能进行正传及小车后退操作；

然后就是超声波模块连接，将其trag连接到A0端，其为发射端，Echo连接到A1端，为接收端，VCC，GND，连接电源和接地；
以上就是硬件的连接；
（2）代码实现

int i;
int s;

void setup() {
  for(i=2;i<=10;i++){
    pinMode(i,INPUT);
  }
  pinMode(A1,INPUT);
  pinMode(A0,OUTPUT);
}

void run(int time){	//前进函数
  digitalWrite(8,HIGH);//ENBzuo
  digitalWrite(9,HIGH);//IN1
  digitalWrite(10,LOW);//IN2
  analogWrite(9,80);
  analogWrite(10,0);

  digitalWrite(2,HIGH);//ENAyou
  digitalWrite(5,HIGH);//IN3
  digitalWrite(6,LOW);//IN4
  analogWrite(5,80);
  analogWrite(6,0);
  
  delay(time*100);
}

void back(int time){ //后退
  digitalWrite(8,HIGH);//ENBzuo
  digitalWrite(10,HIGH);//IN1
  digitalWrite(9,LOW);//IN2
  analogWrite(10,80);
  analogWrite(9,0);
  
  
   digitalWrite(2,HIGH);//ENAyou
  digitalWrite(6,HIGH);//IN3
  digitalWrite(5,LOW);//IN4
  analogWrite(6,80);
  analogWrite(5,0);

  delay(time*100);
}
void right(int time){	//右转
  digitalWrite(8,HIGH);//ENBzuo
  digitalWrite(9,HIGH);//IN1
  digitalWrite(10,LOW);//IN2
  analogWrite(9,80);
  analogWrite(10,0);

  digitalWrite(2,LOW);//ENA
  digitalWrite(5,LOW);//IN3
  digitalWrite(6,LOW);//IN4
  analogWrite(5,0);
  analogWrite(6,0);
 
  delay(time*100);
}

void left(int time){	//左转

  digitalWrite(8,LOW);//ENBzuo
  digitalWrite(9,LOW);//IN1
  digitalWrite(10,LOW);//IN2
  analogWrite(9,0);
  analogWrite(10,0);
  
  digitalWrite(2,HIGH);//ENAyou
  digitalWrite(5,HIGH);//IN3
  digitalWrite(6,LOW);//IN4
  analogWrite(5,80);
  analogWrite(6,0);

  delay(time*100);
}

int distance(){		//测距函数
  digitalWrite(A0,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(A0,HIGH);
  delayMicroseconds(15);
  digitalWrite(A0,LOW);
  
  int m = pulseIn(A1,HIGH);
  s=m/58;

  return s;
}

void loop() {	//主循环
  s=distance();
  if(s>=50){
    run(15);
  }
  else{
    back(10);
    right(5);
  }
  //left(15);
}

咋说里，这个代码其实差东西，但条件有限，没有舵机，所有只能判断前方是否有障碍物，因此这里的代码左转是没用的，哈哈，望各位见谅见谅，如果有机会的话，啥时候回补充一下舵机连接和代码。

看到这里，能不能给小友点个赞里。