2020/7/26编码器的使用

这几天一直在解决编码器的问题。我想要将编码器的读值转化成我想要的精确速度。但是一直有问题，今天终于大概把所有问题给捋清了，但是还是会有一些问题，之后可能要不断修改。
我用的是512线程的编码器。轮子转动一圈会产生512个信号值。可以根据公式推导出速度。

车模轮子周长 X0
车模齿轮的齿数 X1
编码器齿轮的齿数 X2
编码器的线数 X3
ENC 读到数据 X4
ENC 读取时间间隔 X5

速度换算公式： V = ( (X4 / X3) * X2 / X1 ) * X0 / X5。

也就是：速度 = ( (总脉冲数 / 编码器线数) * 编码器齿数 / 车模齿数 ) * 轮周长 / 脉冲读取时间。

1. 读取编码器的大致流程
   ：
   首先轮子不停转动，编码器的值会一直增加，之后进入中断，读取数值，立马将编码器的数值清除。这样就会不停采集5ms内（假定中断时间为5ms）的数值。

编码器存在的问题：我测了一下不同中断时间读出的数值。理想状态下中断时间和读出的数值应该是线性的关系。但是中断时间5ms和10ms不符合两倍的关系，中断时间过短会导致测量的不准确。中断时间长之后，其本上符合线性的关系，所以我选择了10ms测一次速度。

中断的问题：之前对中断的理解一直是错的，给我带来了很大的问题。中断5ms应该是从进入中断的那一刻开始计时，下一个5ms后进入中断。而不是等待中断函数执行完成之后再计时5ms。如果中断函数的时间超过5ms则会等待中断函数完成，之后的while（1）可能不会进去而直接又一次进入中断。