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相机姿态估计
目录一、相机姿态估计原理二、相机姿态估计原理实现一、相机姿态估计原理首先介绍一下什么是世界坐标系和相机坐标系——世界坐标系是自己定义的一个坐标系,这里我定义世界坐标系是X轴垂直屏幕指向人,Y轴水平向右,Z轴竖直向上。相机坐标系有统一的规定,如图所示,x轴平行于相机镜头水平向左,y轴平行于相机镜头向下,z轴垂直于镜头水平指向人。我们求相机在世界坐标系中的姿态的需求往往就是求一个相机坐标下的点在世界坐标系下的坐标,或者是一个世界坐标系下的点在相机坐标系的坐标。首先思考一下为什么能在一个确定的世界坐标系原创 2021-10-16 17:02:43 · 7383 阅读 · 9 评论 -
C++不同于C的基础语法(三)
1、继承#include "iostream"#include "string"using namespace std;class Person//基类,也称为父类{public: string name; string sex; int age;};//继承语法:子类 : 继承方式 父类class Rich : public Person//子类,也称为派生类{public: string car;};class Beggar : public Person{publ原创 2021-09-02 15:55:03 · 132 阅读 · 0 评论 -
C++不同于C的基础语法(二)
1、程序的内存模型①代码区:存放函数体的二进制代码,由操作系统进行管理②全局区:存放全局变量和静态变量以及常量③栈区:由编译器自动分配和释放,存放函数的参数值、局部变量等。④堆区:由程序员分配和释放,若程序员不释放,程序结束时有操作系统回收。①代码区:在运行程序之前就已经存在。特点是共享和只读。②全局区:在运行程序之前就已经存在。#include "iostream"#include "string"using namespace std;//全局变量int g_a;//全局常量原创 2021-08-15 22:41:47 · 120 阅读 · 0 评论 -
C++不同于C的基础语法(一)
1、基本模板#include <iostream>//注意C++头文件不用加.husing namespace std;int main(){ system("pause"); return 0;}2、整型数据类型short短整型 2字节int整型 4字节long长整型 4字节long long长长整型 8字节3、字符串数据类型在C++中可以有两种方式表示字符串#include <iostrea原创 2021-08-09 20:38:47 · 155 阅读 · 0 评论