qq_46202265的博客

如何在px4无人机上部署slam算法

最近在准备无人机比赛，使用的是px4，但是在学习mavros的过程中碰到很多问题，尤其是现在网上信息各种混杂，难以找到有效信息（现在CSDN上绝大多数mavros相关博客都是讲一下offboard例程），我便自己记录一下，便于其他人学习，本教程不局限于offboard的基础操作，而是会扩展到很多其他方面（如多重控制、降落等）

在ubuntu20.04下安装一系列东西(测试版）

从Ubuntu18双系统的安装到CUDA、ROS、Anaconda、PyTorch等的安装，包括我踩坑得到的经验，全部在里面

关于我本人在使用XTDrone时候的各种踩坑

无人机传感器选用

飞控（如pixhawk系列，雷迅系列等等）就是一个专门设计的单片机，px4就是一套与之搭配的飞行控制程序，前者是肉体，后者是灵魂，没有肉体的灵魂无处可依，没有灵魂的肉体不过行尸走肉，也就是说没有飞控程序的飞控没办法让无人机起飞，没有飞控硬件的程序也只能是空中楼阁。

一、什么是无人机无人机是一个很大的概念，百度百科上的介绍为“无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机 、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。”，甚至可以说，非载人的可以在空中持续移动的机器都算无人机，但是我们限定一下概念范围，在这里我们只讨论多旋翼