大疆C板使用C610电调驱动M2006电机（hal库）

最新推荐文章于 2024-09-10 00:18:46 发布

fw啦

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文章标签：单片机 stm32 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46210601/article/details/134094043

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文章讲述了作者在尝试使用大疆C板驱动M2006电机时遇到的问题，包括代码正确但电机不转的情况，详细解析了CubeMX配置和代码移植过程，以及为何电机未响应的原因，最后提到将代码移植到STM32F103的注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

一般来说，加入实验室后，学长学姐们一般把任务丢给你，怎么完成任务就要靠你自己，而有些时候某些神奇的bug真的会让人听想死的。比如我在转大疆M2006电机的时候，我反复比对我的代码和官方提供的代码，明明没有问题，但就是没办法让电机转起来，这很离谱。当然，我会在文章后面，写出我自己遇到的一些bug，希望对你能有所帮助。

大疆的官方文档

大疆有提供C板的代码，去大疆官网就可以下载，本篇文章也是基于大疆提供的代码教程来写。
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翻到底下，你就能看到大疆提供的C板的一些资料，建议仔细阅读

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这里面是大疆提供的C板的例程，非常适合学习使用
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CubeMX的配置

（1）首先是芯片的选择了，C板的芯片选择STM32F407IGHx。
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（2）时钟树这边直接配置最大的168。
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（3）RCC这边选择Crystal/Ceramic Resonator
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（4）SYS这边选择Serial Wire
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（5）然后是CAN引脚的配置了，这一步有点坑，就是你仔细看大疆提供的C板原理图，CAN1的引脚定义是PD0，PD1，而不是CubeMX自动配置的那个。但是CAN2就是CubaMX自动配置的那个了。所以说读原理图是个好习惯。
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接着是Parameter Settings的配置了。
其中CubeMX里面调频率：总线频率/分频系数/(同步段+BS1+BS2+1)，这个是计算公式，当然，你也可以直接和官方配置的一样，也就是按照我下面那个配置。

如果先把Time Quanta in Bit Segment 1配置成10，那么Time Quanta in Bit Segment 2就不能配置成3，这时因为Baud Rate最大只能是1Mbit/s，那么你可以先把Time Quanta in Bit Segment 1配置成14，然后再把Time Quanta in Bit Segment 2配置成3，最后再配置Time Quanta in Bit Segment 1为10，这样就可以了。

值得一提的是Operating Mode这个选项，我们在驱动电机的时候，一般是使用Normal，但它总共有四个收发模式，常规模式（Normal），回环模式（Loopback），静默模式（Silent），静默回环模式（Loopback combined with Silent），其中回环模式我用到过一次，也就是CAN自发自收点亮LED灯（没错，万物的尽头是点灯），通过点灯这个程序，会更好的了解CAN通信的原理。

同理，CAN2的配置也是一样的。

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配置好后，直接生成工程代码就行，然后打开代码所在的文件夹。

移植大疆的代码

这里面要移植的就是四个文件（两个.c 两个.h）

打开大疆的14.CAN这个文件，然后把里面的application和bsp这两个文件复制到你自己生成的工程文件夹下。

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然后打开你自己生成的工程文件夹，添加好文件路径，添加好文件夹下的四个文件（也有可能是五个，因为我发现大疆给的还有struct_typedef.h这个文件，另外四个是CAN_receive.c CAN_receive.h bsp_can.c bsp_can.h）

添加好后，在main.c里面添加头文件，这里都比较简单了。
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然后在int main()里面添加can_filter_init();以及如果之后要写pid的代码，也可以再写上获取电机数据的指针，其中指针的声明在int main()外面，而指针的定义，大疆已经帮我们写好了，可以直接跳转定义去看指针里面的元素包含什么，当然这些都是后话了。

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继续说回can_filter_init()这个函数，可以跳转定义看一下，这个是用来配置滤波器和掩码的，当然大疆已经帮我们配置好了，我们直接用就行了。

接着是while(1)里面的代码了，里面的两个函数，可以跳转定义看一下它的用法
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函数的使用也是比较简单的，但需要注意的是，你要清楚你的电调的ID，官方的while(1)函数里面是4个ID都给值，可以驱动4个M2006电机，而自己使用的时候，只要明白自己电调的ID，就不需要4个都给值。