机器人学笔记(01)：1.绪论

1.机器人名称的由来（About “Robot”）

机器人的英文名词叫Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）所写的一个剧本中，这个剧本的名字叫《Rossum’s Universal Robots》，中文意思是“罗萨姆的万能机器人”。

剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。

2.机器人学研究内容

机器人学包括有基础研究和应用研究两个方面

主要研究内容有：

(1)机械手设计；

(2)机器人运动学、动力学和控制；

(3)轨迹设计和路径规划；

(4)传感器(包括内部传感器和外部传感器)；

(5)机器人视觉；

(6)机器人语言；

(7)装置与系统结构；

(8)机器人智能等。

3.机器人的定义(Definition and Classifying for Robots)

综合诸家的解释，概括各种机器人的性能，我们认为可以按以下特征来描述机器人：

• 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如 肢体、感官等 ) 的功能；
• 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分；
• 机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；
• 机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。

4.机器人的分类( Classifying of Robots )

按照从低级→高级的发展程度可分为三类机器人

第一代机器人 (First Generation Robots)：即可编程、示教再现工业机器人机器人，已进入商品化、实用化；

第二代机器人 (Second Generation Robots)：装备有一定的传感装置，能获取作业环境、操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，能作出简单的推理，对动作进行反馈的机器人，通常称为低级智能机器人，由于信息处理系统的庞大与昂贵，第二代机器人目前只有少数可投入应用；

第三代机器人 (Third Generation Robots)：具有高度适应性的自治机器人。它具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断决策，在作业环境中独立行动。第三代机器人又称作高级智能机器人，它与第五代计算机关系密切，目前还处于研究阶段。

按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为

• 超大型机器人：负载能力 $1000kg$ 以上
• 大型机器人：