Open3D kitti数据集bin与pcd的相互转换

已于 2024-07-26 15:15:45 修改
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 计算机视觉 自动驾驶 python 图像处理 3d
于 2024-06-25 19:00:00 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47947920/article/details/139949978
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目录

一、Kitti数据集简介

1.1数据集内容

1.2数据集结构

二、代码实现

2.1bin转pcd

2.2pcd转bin

三、实现效果

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、Kitti数据集简介

        KITTI 数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）和丰田美国技术研究院（Toyota Technological Institute at Chicago, TTI-C）联合发布的，主要用于自动驾驶和计算机视觉领域的研究。KITTI 数据集包含了多种传感器采集的数据，包括激光雷达点云、图像、GPS/IMU 传感器数据等。该数据集被广泛用于研究和开发三维物体检测、跟踪、立体视觉、SLAM、光流估计等任务。

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白葵新
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bin格式转换成pcd
03-02
bin格式转换成pcd
点云文件转换——bin文件转pcd
SmallPink0713的博客
02-24 3561
Kitti数据集中的bin文件是二进制格式的，包含激光雷达点云数据。如果你想将bin文件转换为PCD文件，你可以按照以下步骤进行
PCL——数据转换：txt转pcd、bin转pcd
QomoL_的博客
08-12 2265
PCL数据格式转换
kitti数据集bin点云可视化
weixin_43760440的博客
08-01 3671
kitti数据集提供了bin二进制格式的点云数据，想可视化看看效果，首先使用。库解析二进制文件，转为numpy格式，再使用open3d进行可视化。
将KITTI数据集中的点云集由.bin文件转换为ubuntu PCL可以识别的PCD文件。
qq_63291151的博客
02-17 1118
将KITTI数据集中.bin文件通过Matlab生成.pcd文件，解决由Matlab生成的.pcd文件无法在pcl正常显示的问题。
Open3d测试数据集（免费）
02-21
这个测试数据集是为开发者和研究人员提供的一组资源，用于验证和测试Open3D的功能。数据集可能包含多种类型的3D数据，如点云、三维网格、多视图几何等。在深入探讨这个数据集之前，我们先来了解一下Open3D的基础知识...
转换成pcd格式的悉尼城市数据集.zip
04-09
描述提到“转换成pcd格式的悉尼城市数据集”，意味着原始数据可能以其他格式存在，如LAS、BIN、PLY或OBJ等，通过某种转换过程被转化为PCD格式，以便更好地进行处理和分析。这种转换可能涉及到数据格式的兼容性问题，...
buliding\horse\pig\rabbit\table\wolf等各种点云数据集pcd文件
11-24
点云数据集的主要用途之一是进行三维重建，这是一个将多个二维图像或单个深度图像转换为三维模型的过程。通过点云数据，我们可以重建物体或环境的精确几何形状，这对于机器人导航、虚拟现实、增强现实、3D打印、遥感...
pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar
10-16
标题"pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar"表明这是一个与PCL库相关的3D点云数据集，文件格式为PCD，其中可能包含10到16维的数据特征。PCD文件是PCL库中常用的存储点云数据的格式，支持存储点的位置（XYZ坐标）、颜色...
BIN2PCD.zip
07-27
在ubuntu系统下，直接下载该文件，在build文件夹下进行make编译。将点云文件放入设定好的文件夹，运行程序，将bin格式点云批量转化为pcd格式。
【3D目标检测】点云数据.bin转pcd
静谧、淡雅
02-23 836
1 安装pclpy pip install pclpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 注意：pclpy不支持python3.8 2 代码 from pclpy import pcl import numpy as np # 读取点云 points = np.fromfile("000013.bin", dtype="float32").reshape((-1, 4)) # 载入到 pcd 中 pcd = pcl.PointCloud.Poin
点云处理：bin二进制文件转pcd文件
qq_45275571的博客
03-14 2937
一、二进制文件说明 点云数据以浮点二进制文件格式存储，每行包含8个数据，每个数据由四位十六进制数表示（浮点数），每个数据通过空格隔开。一个点云数据由四个浮点数数据构成，分别表示点云的x、y、z、r（强度 or 反射值），点云的存储方式如下表所示： 即每行包含两点的XYZI，那么只需要对一个点赋值对应的XYZI值，并将该点压入点云中即可。 二、代码 #include <boost/program_options.hpp> #include <pcl/point_types.h> #
PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化
点云侠的博客
11-01 3149
kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：`x`、`y`、`z`、`intensity`，对应于PCL中的PointXYZI。因此，只需将bin中的属性信息读取出来放入`PointXYZI`即可。本文给出简单易用的实现代码。
ubuntu20.04：bin文件转化为pcd文件
qq_53589322的博客
03-19 775
环境：ubuntu20.04KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。
将bin文件转成pcd文件
最新发布
自动驾驶实战
05-19 268
（Point Cloud Data）文件格式则是点云处理领域广泛接受的标准格式，它不仅存储点云数据，还包含了元数据信息，如点云的大小、类型、宽度、高度等。在点云处理的众多环节中，不同文件格式之间的转换是一项基础且重要的任务。文件以其紧凑的二进制形式存储点云数据，而。格式的灵活性和丰富信息。
KITTI数据集中的二进制激光雷达数据（.bin文件）转换为点云数据（.pcd文件）（C++代码）
u014374826的博客
10-12 418
KITTI数据集中的二进制激光雷达数据（.bin文件）转换为点云数据（.pcd文件）（C++代码）
KITTI数据集的点云格式转PCD格式
weixinhum
12-16 5564
参考文章：https://blog.csdn.net/xinguihu/article/details/78922005 KITTI数据集应该不用多做介绍了，基本上做自动驾驶的都知道这个东西。最近本人用到这个数据集想看看里面的点云长什么模样，却发现有点别扭，没有直接可以看的工具。因此想着转成PCD文件，然后用PCLViewer来看。因为不想用PCL，总感觉这东西配起来好烦，因此就想写纯C++的代...
Kitti点云文件bin转pcd
m0_48748418的博客
10-07 609
Kitti点云文件bin转pcd
open3d将bin文件转为pcd
09-22
使用Open3D将bin文件转换为pcd文件的方法如下： 1. 导入必要的Open3D库： ```python import open3d as o3d ``` 2. 读取bin文件并转换为Open3D点云格式： ```python # 读取bin文件 pcl = o3d.io.read_point_cloud("input_file.bin", format="xyzrgb") # 可选：根据需要进行点云预处理，例如下采样 # pcl_downsampled = pcl.voxel_down_sample(voxel_size=0.01) # 可选：对点云进行滤波处理，例如移除离群点 # pcl_filtered = pcl_downsampled.remove_radius_outlier(nb_points=30, radius=0.01) # 可选：对点云进行平滑处理，例如使用高斯滤波器 # pcl_smoothed = pcl_filtered.filter_smoothed_gaussian(std_dev=0.02) # 可选：对点云进行配准处理，例如使用ICP算法 # pcl_registered = pcl_smoothed.estimate_normals( # search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) # transformation = o3d.pipelines.registration.registration_icp( # pcl_registered, target_pcl, max_correspondence_distance=0.05, criteria=o3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria()) # 如果有进行点云预处理、滤波、平滑、配准等操作，请使用相应的点云数据 ``` 3. 将Open3D点云对象保存为pcd文件： ```python o3d.io.write_point_cloud("output_file.pcd", pcl) ``` 4. 完整的代码示例： ```python import open3d as o3d # 读取bin文件 pcl = o3d.io.read_point_cloud("input_file.bin", format="xyzrgb") # 对点云进行处理 # 保存为pcd文件 o3d.io.write_point_cloud("output_file.pcd", pcl) ``` 请注意，根据您的需求，您可能需要根据具体情况进行预处理、滤波、平滑、配准等操作。在示例代码中的注释部分，您可以根据需要选择使用这些操作。
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