Open3D Ransac拟合空间直线

已于 2024-07-26 15:40:10 修改
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 算法 python 计算机视觉 图像处理 3d
于 2024-07-17 18:00:00 首次发布
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版权

目录

一、概述

1.1实现步骤

1.2优势与局限

二、代码实现

2.1关键代码

2.2完整代码

三、实现效果

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

        RANSAC（RANdom SAmple Consensus）是一种迭代算法，用于从包含大量异常值的数据集中拟合模型。其核心思想是通过在数据集中随机抽取子集来拟合模型，并评估模型的适用性，最终选择内点最多的模型作为最佳拟合。

1.1实现步骤

以下是 RANSAC 拟合空间直线的详细步骤：

  1. 随机采样：
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Open3D RANSAC拟合空间直线
dayuhaitang1的博客
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Open3D RANSAC拟合空间直线
Open3D Ransac拟合分割多条直线
点云侠的博客
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Ransac拟合分割多条空间直线的python版本Open3D代码实现。
Open3D空间直线最小二乘拟合：用代码实现三维点云拟合直线
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weixin_50547796的博客
07-31 47
数据的处理和可视化，在三维点云数据处理中，最小二乘拟合方法是一种常用的技术，它可以利用输入的点云数据拟合一个（或多个）函数，而在构建三维模型时，空间直线的最小二乘拟合是一个重要的任务之一，本文将介绍如何使用Open3D进行空间直线最小二乘拟合。接下来需要定义一个函数来进行最小二乘直线拟合，该函数将使用SVD方法来计算点云的主方向，并返回通过该点云的最佳拟合线段的端点坐标。，并展示了最终结果，这个方法可以在三维模型构建中得到广泛的应用。Open3D是一个流行的开源库，可以用来方便地进行。
Open3D Ransac拟合二维直线（python详细过程版）
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04-19 929
点云Ransac拟合二维直线（python详细过程版）
Open3D 点云最小二乘法拟合空间直线
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08-16 1014
Open3D 点云最小二乘法拟合空间直线
Open3D RANSAC拟合空间直线（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-17 468
Open3D RANSAC拟合空间直线（Python版本）
Open3D Ransac拟合空间直线（python详细过程版）
点云侠的博客
09-12 1353
使用python详细过程版实现的Ransac拟合空间直线。
Open3D——RANSAC 三维点云空间直线拟合
点云侠的博客
09-07 6226
使用RANSAC算法在点云数据中拟合三维空间直线的python代码实现。
Open3D点云数据处理（十九）：最小二乘直线拟合（矩阵方程法）
孙悟空
08-08 4381
本文主要讲述： 从矩阵方程角度解析最小二乘直线拟合原理、 最小二乘直线拟合代码实现 、点云最小二乘直线拟合。
Open3D点云数据处理（二十）：最小二乘直线拟合（三维）
孙悟空
08-18 4016
本文主要讲述：三维空间下最小二乘直线拟合原理与代码实现、直线拟合的评估指标（残差平方和、均方误差、均方根误差、平均绝对误差、决定系数），给出了各种评估指标的代码实现。
open3d拟合空间直线
05-31
您可以使用Open3D的`LineSet`和`registration`模块来拟合空间直线。以下是一个简单的示例代码： ```python import open3d as o3d import numpy as np # 生成一个点云 points = [] for i in range(100): points.append([np.random.uniform(-1,1), np.random.uniform(-1,1), np.random.uniform(-1,1)]) pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) # 使用RANSAC拟合直线 line_set = o3d.geometry.LineSet.create_from_point_cloud_correspondences(pcd, pcd, [(0,99)]) option = o3d.registration.RANSACConvergenceCriteria(max_iteration=1000, max_validation=1000) result = o3d.registration.registration_ransac_based_on_correspondence(line_set, line_set, 0.1, option) # 可视化结果 line_points = np.asarray(line_set.points) line_points_transformed = np.asarray(result.transformation).dot(np.hstack((line_points, np.ones((line_points.shape[0],1)))).T).T[:,:3] line_set_transformed = o3d.geometry.LineSet(points=o3d.utility.Vector3dVector(line_points_transformed), lines=o3d.utility.Vector2iVector([(0,line_points_transformed.shape[0]-1)])) o3d.visualization.draw_geometries([pcd, line_set_transformed]) ``` 在这里，我们首先生成了一个包含100个随机点的点云。然后我们创建了一个`LineSet`，其中包含从点云中的第一个点到最后一个点的一条直线。接下来，我们使用`registration`模块的`registration_ransac_based_on_correspondence`函数对这条直线进行RANSAC拟合。最后，我们通过将原始直线的点应用变换矩阵来可视化拟合的直线。 需要注意的是，此示例仅适用于拟合穿过点云中的点的直线。如果您需要拟合任意方向的直线，可以使用`LineUnions`和`PlaneModel`等Open3D模块。
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