Open3D 计算点云的归一化协方差矩阵

于 2024-08-04 00:00:00 发布
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 矩阵 线性代数 算法 3d 图像处理 python
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目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2数据显示

Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

        计算点云的归一化协方差矩阵（normalized covariance matrix）可以帮助理解点云数据的分布和方向性，常用于主成分分析（PCA）、点云对齐和特征提取等任务。归一化协方差矩阵是点云数据中心化后的点云各坐标之间的协方差关系的标准化表示。

1.1原理

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一、统计学的基本概念 学过概率统计的孩子都知道，统计里最基本的概念就是样本的均值，方差，或者再加个标准差。首先我们给你一个含有n个样本的集合X={X1,…,Xn}，依次给出这些概念的公式描述，这些高中学过数学的孩子都应该知道吧，一带而过。 均值： X¯=∑ni=1XinX¯=∑i=1nXin \bar{X}=\frac{\sum_{i=1}^n X_{i}}{n} 标准差： s=∑n...
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协方差与协方差矩阵
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https://www.cnblogs.com/terencezhou/p/6235974.html 引言 最近在看主成分分析（PCA），其中有一步是计算样本各维度的协方差矩阵。以前在看算法介绍时，也经常遇到，现找了些资料复习，总结如下。 协方差 通常，在提到协方差的时候，需要对其进一步区分。 （1）随机变量的协方差。跟数学期望、方差一样，是分布的一个总体参数。 （2）样本的协方差。是样本...
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点云高程归一化是点云处理中的一项重要任务，它可以将点云中的高程信息进行标准化，使得不同点云之间的高程范围一致，便于后续的分析和处理。在本文中，我们将介绍如何使用 Open3D 库来进行点云高程归一化，并提供相应的源代码示例。通过对点云数据进行归一化，我们可以消除不同点云之间的高程差异，提高后续处理和分析的准确性和可靠性。得到最大和最小高程值后，我们可以通过线性变换将点云的高程范围映射到指定的范围，例如 [0, 1]。接下来，我们可以查看点云的高程范围，以了解需要进行的归一化操作。
Open3D点云归一化——Python库实现点云数据预处理
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Open3D点云归一化——Python库实现点云数据预处理在进行三维重建、物体识别等任务时，点云是不可或缺的基础数据形式。而对于大多数点云，它们的位置、方向、比例等属性往往没有规律可循，需要经过预处理才能提高后续任务的可靠性。其中最基本、最常见的一种预处理方式就是点云归一化。Open3D是一个开源的、用Python编写的，适用于三维图像和点云处理的库。它提供了丰富而完整的点云数据处理功能，其中就包括点云归一化操作。下面我们就来介绍如何使用Open3D中的函数来实现点云归一化。
Open3d对点云（ply形式）进行下采样、中心和归一化处理，以及出现的问题：文件出现乱码
whxhy666的博客
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最近，在使用open3d的库时，主要对点云进行了下采样，以及中心化和归一化的处理操作，可视化的结果并没有问题，但是用notepad++在查看数据结果的时候，却发现出现了乱码的情况。出现乱码的情况需要在保存点云时加上 write_ascii=False，它默认是false，使用的是二进制形式，而不是ascii。
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在MATLAB中，我们可以轻松地计算和可视化协方差，这对于理解数据的结构和模式至关重要。 首先，协方差的定义是两个随机变量X和Y的均值分别为μX和μY的情况下，它们的协方差定义为： cov(X,Y) = E[(X - μX)(Y - ...
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