Open3D 合并多个点云

目录

一、概述

二、代码实现

2.1方法一（Numpy）

2.1.1关键函数

2.1.2完整代码

2.2方法二（运算符）

2.2.1关键函数

2.2.2完整代码

三、实现效果

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Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

        合并点云在点云处理中起着重要作用，可以帮助解决单次扫描的局限性，增加数据的覆盖范围和密度，提高数据的鲁棒性和准确性，实现多视角拼接和多传感器融合等应用。通过合并点云，能够获得更全面、更准确、更细致的三维数据模型，满足各种应用需求。

二、代码实现

2.1方法一（Numpy）

使用 numpy.concatenate 将两个点云合并。具体来说，我们需要将两个点云的点数据提取出来，用 numpy.concatenate 进行合并，然后再创建一个新的 Open3D 点云对象。

2.1.1关键函数

使用 np.concatenate 将两个点云的数据在轴 0 上进行合并。

# 合并点云数据
combined_points = np.concatenate((points1, points2), axis=0)

2.1.2完整代码

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取点云数据
pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("path_to_first_point_cloud.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("path_to_second_point_cloud.pcd")

# 提取点云数据
points1 = np.asarray(pcd1.points)
points2 = np.asarray(pcd2.points)

# 提取颜色数据（如果有）
colors1 = np.asarray(pcd1.colors)
colors2 = np.asarray(pcd2.colors)

# 合并点云数据
combined_points = np.concatenate((points1, points2), axis=0)

# 合并颜色数据（如果有）
combined_colors = None
if colors1.size > 0 and colors2.size > 0:
    combined_colors = np.concatenate((colors1, colors2), axis=0)

# 创建新的点云对象
combined_pcd = o3d.geometry.PointCloud()
combined_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(combined_points)
if combined_colors is not None:
    combined_pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(combined_colors)

# 可视化合并后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([combined_pcd])

# 如果需要，可以将合并后的点云保存到文件
o3d.io.write_point_cloud("combined_point_cloud.pcd", combined_pcd)

2.2方法二（运算符）

使用 + 运算符将两个点云对象合并。Open3D中的点云对象支持这种合并操作。

2.2.1关键函数

combined_pcd = pcd1 + pcd2

2.2.2完整代码

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取点云数据
pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("path_to_first_point_cloud.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("path_to_second_point_cloud.pcd")

# 如果需要，对第二个点云进行变换，例如平移或旋转
transformation = np.array([[1, 0, 0, 0],
                           [0, 1, 0, 0],
                           [0, 0, 1, 0],
                           [0, 0, 0, 1]])
pcd2.transform(transformation)

# 合并点云
combined_pcd = pcd1 + pcd2

# 可视化合并后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([combined_pcd])

# 如果需要，可以将合并后的点云保存到文件
o3d.io.write_point_cloud("combined_point_cloud.pcd", combined_pcd)

三、实现效果