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1、delayMicroseconds (unsigned int howLong)
一、gettimeofday函数
函数作用:会把得到从1970年1月1日0时0分0秒到现在的秒数返回到第一个参数指向的结构体中,第二个参数是关于时区,如果不用填入NULL,简单的说就是获取时间。
头文件:
#include <sys/time.h>
函数原型:
int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);
int settimeofday(const struct timeval *tv, const struct timezone *tz);
函数的参数为两个结构体指针,其参数tv是保存获取时间结果的结构体,参数tz用于保存时区结果。
1、timeval结构体
struct timeval {
time_t tv_sec; /* seconds */
suseconds_t tv_usec; /* microseconds */
};
timeval结构体中含有两个变量,tv_sec表示的是秒数,第二个参数tv_usec表示的就是微秒数。也就是获取到的时间。
2、timezone结构体
struct timezone {
int tz_minuteswest; /* minutes west of Greenwich */
int tz_dsttime; /* type of DST correction */
};
如果不用timezone结构体,则参数若不使用则传入NULL即可。
返回值:函数成功返回0,否则返回-1,错误代码存于errno。
二、超声波测距
超声波模块采用的HC–SR04超声波模块,该模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能,测距精度可达高到 3mm,测量角度小于15度。模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理:起初先给这两个引脚都拉低,然后给TRIG至少10us 的高电平信号;起始信号一开启,ECHO引脚就会被拉高的同时,超声波开始发射 8个40khz 的方波,自动检测是否有信号返回;ECHO引脚检测到反射回来的信号时就会被拉低,通过 ECHO 引脚输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
实物图如下:
代码如下:
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
void ultraInit(void)
{
pinMode(Echo, INPUT); //设置端口为输入
pinMode(Trig, OUTPUT); //设置端口为输出
}
float disMeasure(void)
{
struct timeval tv1;
struct timeval tv2;
long startTime, stopTime;
float dis;
digitalWrite(Trig, LOW); //这里延时是为了在高电平来的前一段时间保持低电平
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(Trig, HIGH);
delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲
digitalWrite(Trig, LOW);
while(!(digitalRead(Echo) == 1)); //等待高电平的到来
if(gettimeofday(&tv1, NULL) == -1){ //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候 也就是高电平开始时间
printf("tv1时间获取错误\n");
return -1;
}
while(!(digitalRead(Echo) == 0)); //等待高电平的结束 低电平的到来
if(gettimeofday(&tv2, NULL) == -1){ //获取当前时间 最后接收到返回信号的时候 也就是高电平结束时间
printf("tv2时间获取错误\n");
return -1;
}
startTime = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; //tv1.tv_sec单位是秒,乘1000000表示微秒,再加上后面的微秒就是时间
stopTime = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec; //单位为微秒
dis = (float)(stopTime - startTime) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离
/*结束时间-开始时间就是种时间,除以1000000单位就是秒,乘速度34000 cm/s*/
return dis;
}
int main(void)
{
float dis;
if(wiringPiSetup() == -1){
printf("树莓派初始化失败!");
return -1;
}
ultraInit();
while(1){
dis = disMeasure();
if(dis == -1){
printf("距离获取失败!\n");
break;
}
printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
delay(1000);
}
return 0;
}
1、delayMicroseconds (unsigned int howLong)
将线程暂停指定的微秒数(1000微妙=1毫秒=0.001s),Linux是多线程的,所以实际暂停的秒数可能比设置的更多一些。
2、根据返回的秒数计算出微秒数
startTime = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;
stopTime = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
前面说到timeval结构体中含有两个成员,tv_sec表示的是秒数,1秒=1000000微妙,第二个参数tv_usec表示的就是微秒数,所以通过这两个式子我们就可以求出开始和结束时的微秒数,然后做差即可得到超声波传递所使用的时间。
tv1.tv_sec单位是秒,乘1000000表示微秒,再加上后面的微秒数就是超声波的时间。
3、根据时间计算距离
(stopTime - startTime) / 1000000 * 34000 / 2
因为stopTime和startTime原本表示的微妙,所以做差之后除1000000是将单位换算为秒。因为声音是在空气中传播,所以取声音的速度为340m/s=34000cm/s,因为超声波测距的误差较小的范围为200-300cm,所以这里用cm表示。
4、效果展示
完成!