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说明：如果有哪里说错了或者说得不好的话还请大家指出来，及时纠正错误，或者哪里有更好的解决方法也可以提出来，我们一起学习交流。目录一、编码电机二、单片机相关定时器的作用以及配置1、TIM2的配置2、TIM3的配置3、TIM4的配置4、PID函数5、读定时器的计数值6、calc_motor_rotate_speed()函数三、2020电赛C题四、扩展一、编码电机如果想要控制小车的速度就需要得到小车的速度，想要得到小车的速度就需要用到编码电机，下面先来大概看一下

这里是平衡小车代码篇这里是平衡小车硬件篇我使用的是keilMDK编程，还是挺好用的，就是有时候输入中文会乱码keilMDK就长这个样子，应该都用过的。这个是keilMDK的工作页面，上面是工具和调试区，左边是工程区，中间的编写代码区。下载代码我用的串口下载，下载软件用的FlyMCU长这个样子这个是这个软件下载代码的区域。...

目录一、定时器相关代码1、TIM22、TIM3和TIM4二、中断相关代码三、电机相关代码四、OLED屏幕和MUP6050相关代码五、PID函数1、直立环2、速度环3、转向环六、控制函数七、扩展篇说明：本篇文章适用于有点STM32单片机基础，和有相关的硬件基础，并且想做一个小项目的人，可以作为一个参考，当然了没有基础的也可以下面就进行我们的代码部分一、定时器相关代码我这里使用了三个定时器，分别是TIM2,TIM3,TIM4，定时器2用于产生...

说明：本篇文章适用于有点STM32单片机基础，和有相关的硬件基础，并且想做一个小项目的人，可以作为一个参考，当然了没有基础的也可以一、电机如果要做平衡小车不仅需要电机输出PWM来控制小车的行走，还应该适用带编码器的电机，因为要得到小车的速度，这样才能实现闭环控制，如下图（编码电机） ...